準備

GitHubからクローンしてビルド・インストールします。

git clone https://github.com/richardghirst/PiBits.git
cd PiBits/ServoBlaster/user/
make servod
sudo ./servod

今回使用したサーボモータは、SG90 MicroServo という機種です（写真参照）。駆動用の電源は単三電池を4つ繋いだ電池パックを使用しています。VccとGroundを電池に接続し、PWMをGPIOの4番ピンに接続します。Groundはさらに、GPIO側のGround端子とも接続が必要です（このためにブレッドボードを挟んでます）。

PWM = 橙
Vcc = 赤
Ground = 茶

これで準備完了です。

使い方

/dev/servoblaster に回転角(0~99%)を送るだけのシンプルな操作です。

echo 0=0% | sudo tee /dev/servoblaster
echo 0=99% | sudo tee /dev/servoblaster

細かい制御については、以下のドキュメントを参照してください。
https://github.com/richardghirst/PiBits/tree/master/ServoBlaster

(その他の)参考URL

http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf
http://cihatkeser.com/servo-control-with-raspberry-pi-in-5-minutes-or-less/