pipでインストール
OpenCVのインストール方法は幾通りかあるけど、現時点（2019/12/11現在）で簡単なのは
$ sudo apt install libpango-1.0-0 libatk1.0-0 libcairo-gobject2 libpangocairo-1.0-0 libqt4-test
$ sudo apt install libtiff5 libqtcore4 libwebp6 libavcodec58 libavutil56 libqtgui4 libavformat58 libgdk-pixbuf2.0-0
$ sudo apt install libgtk-3-0 libilmbase23 libjasper1 libcairo2 libswscale5 libopenexr23
$ sudo pip3 install opencv-python==4.1.0.25
$ sudo pip3 install opencv-contrib-pyhton==4.1.0.25
としてインストールする。
もしかすると追加のライブラリはすべて必要ではないかもしれない。
バージョン指定は必須。
最新版（4.1.0.26)だとimport時にエラーが発生する。
動作確認はRaspberryPi3B+ に Raspbian(buster) の環境
後ほどRaspberryPi4でも確認してみる。
追記
RaspberryPi4にインストールしてみた。
初期状態から
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
次のモジュールを追加する。
$ sudo apt install libqt4-test libqtgui4 libjasper1 libatlas-base-dev libhdf5-dev
次にOpenCVのインストールで完了。
$ sudo pip3 install opencv-python==4.1.0.25
$ sudo pip3 install opencv-contrib-python==4.1.0.25 （こちらは必要に応じてインストール）
次はRaspberryPi Zeroにも入れてみようかな。
追記２
JBPBさんからの情報です。ありがとうございます。
環境変数を設定することで最新版（4.1.1）を利用できました。
$ LD_PRELOAD=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libatomic.so.1
.bashrcの最後に以下の文を追加しておくと起動時に設定されます。
export LD_PRELOAD=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libatomic.so.1
これでバージョン指定なしでインストールしても正常にimportできます。
追記３ 2020/01/15
Raspberry Pi WHでもインストールできました。
しかし、まだサンプルは動作させてません。
Node-redで使用する予定です。