VCIコンテストで使用したVCIの操作方法の紹介

はじめに

12/5 にVCIを使ってものを運ぶ時間を競うVCIコンテストというものが開催されました。
　詳細はこちら：https://twitter.com/karasumayun/status/1322821429700653057
今回は上記イベント用に作成したVCI(ホイールローダ)で使用した内容を紹介します。

全体的な構成

基本的には手元のキューブの座標情報を用いてホイールローダを操るという形式をとっています。
今回は勉強がてら以下3つの機能をそれぞれ異なる方法で操作できるようにしました。
　・回転同期
　・加減速
　・アームの上げ下げ

以下の内容もコード内でおこなっていますがそちらは説明を割愛します
　・操作用のキューブの手への自動装着
　・「回転操作&加減速」と「アーム上げ下げ」のモードの切り替え
　・GetTransFormの処理(初期化時にITEMという名前のtableに全部入れてます)

回転同期

こちらは至って簡単で回転用コントローラーのQuaternionをホイールローダ(MACHINE)のQuaternionに入れてあげるだけです。

function update()
  ITEM.MACHINE.SetRotation(ITEM.ROTATE.GetRotation())
end

ただし、Y軸以外の回転はさせたくないためUnityの設定で回転用コントローラーの回転軸を以下のように固定しました。

加減速

こちらはGrabした位置をダミーオブジェクトに保存しておき、速度用コントローラーとダミーオブジェクトのy座標の距離に応じて加減速しています。(ダミーオブジェクトはgif画像の半透明の球の部分です)
Grabしていないときは動かないようになっています。

local isGrabSpeed = false

function update()
  if isGrabSpeed then
    move()
  end
end

function move()
  --コントローラーとダミーオブジェクトの位置から移動量の計算(上限下限あり)
  local distY = (ITEM.CONTROLLER_SPEED.GetPosition().y - ITEM.DUMMY_SPEED.GetPosition().y)
  local distPerSec = math.max(math.min(distY*15,5),-5)*0.02
  local addVector = ITEM.MACHINE.GetForward().normalized*distPerSec

  --MACHINEの位置更新
  local machinePos = ITEM.MACHINE.GetPosition()
  ITEM.MACHINE.SetPosition(machinePos+addVector)
end

function onGrab(target)
  if target == ITEM.CONTROLLER_SPEED.GetName() then
    --Grabした位置をダミーオブジェクトに保存
    ITEM.DUMMY_SPEED.SetPosition(ITEM.CONTROLLER_SPEED.GetPosition())
    isGrabSpeed = true
  end
end


function onUngrab(target)
  if target == ITEM.CONTROLLER_SPEED.GetName() then
    --放した時に位置を同期させる必要はないがなんとなく実施
    ITEM.DUMMY_SPEED.SetPosition(ITEM.CONTROLLER_SPEED.GetPosition())
    isGrabSpeed = false
  end
end

アーム上げ下げ

左右のコントローラーのY座標の位置関係によってアームの角度を変えるようにしています。

function updateAll()
  local x = (ITEM.CONTROLLER_ARM_LEFT.GetPosition().y - ITEM.CONTROLLER_ARM_RIGHT.GetPosition().y)*100
  x = math.max(math.min(x,10),-60)
  ITEM.ARM.SetLocalRotation(Quaternion.Euler(x,0,0))
end

終わりに

今回はVCIコンテスト用のマシーンの操作方法について考えた方法をいくつか紹介しました。
別でuseしたい処理があったため今回はCubeを用いましたが、手の座標を取得して同様のこともできると思います。