ROS2でPC間通信ができなくて困ったので、その解決方法を残しておきます。

環境

OS：Ubuntu 22.04.4 LTS
ROS2：Humble

IPアドレスの設定

IPv4アドレスを固定し、IPv6は無効にします。
ここではGUIで設定する方法を紹介します。

環境変数の確認

printenv | grep ROS

次のような表示を確認できます。

（表示例）

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_LOCALHOST_ONLY=1
ROS_DISTRO=humble

環境変数の設定

export ROS_DOMAIN_ID=1
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

.bashrcに書き込むと、次回以降はターミナルを開いた際に自動で実行されます。

環境変数の設定（.bashrc）

echo "export ROS_DOMAIN_ID=1" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=0" >> ~/.bashrc

ROS2 Jazzy以降はROS_LOCALHOST_ONLYが非推奨になりました。
代わりにROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGEを使用します。

環境変数の設定

# export ROS_LOCALHOST_ONLY=0 に相当
export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=SUBNET

環境変数の設定（.bashrc）

# echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=0" >> ~/.bashrc に相当
echo "export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=SUBNET" >> ~/.bashrc

環境変数の確認

printenv | grep ROS

次のような表示を確認できます。

（表示例）

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DOMAIN_ID=1
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=humble

とりあえずIPv6は無効にしておきましょう。
ROSを活用されるみなさんの助けになれば幸いです。