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ROSによるカメラキャリブレーション(円形パターンを使う場合)

Last updated at 2023-09-24Posted at 2023-09-24

カメラ内部パラメータとは

カメラ画像に映った物体が3次元空間上でどこにあるのかを求めるために、画像座標系と空間座標系の変換行列(=内部パラメータ)を求める必要がある

一部のカメラでは内部パラメータが/camera_infoトピックで出力されている場合があるが、そうでないカメラでもsensor_msgs/Imageトピックが出ていれば、camera_calibrationパッケージで内部パラメータを推定する事ができる

#四角形パターン(チェッカーボード)を使う場合
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --square 0.04 --size 4x11 image:=/usb_cam/image_raw

--squareには四角形の1辺の長さ、--sizeには白と黒の四角形の交点の数(四角形の数ではない)を指定する

image:=の後はカメラから出ているsensor_msgs/Imageトピック名を指定する

円形パターンを使うときの情報があまり無いので書いておく

円形パターンの対称/非対称の違いについてはMathworksの解説ページが分かりやすい

対称パターンはステレオカメラには使えないらしい

円が格子状に並んでいるもの

--pattern circlesを追加し、--squareには円の中心間の距離[m]、--sizeには円の配置を指定する

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --pattern circles --square 0.04 --size 4x11 image:=/usb_cam/image_raw

円が段違いに配置されているもの

--pattern acirclesを追加し、--squareには円の中心間の距離[m]、--sizeには円の配置を指定する

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --pattern acircles --square 0.04 --size 4x11 image:=/usb_cam/image_raw

引数を間違えるとキャリブレーションが開始しないので注意