Navigation2でplannerがdoes not existだった話

こんにちは。
kazuです。
navigation2でいい感じのプランナーを見つけて公式サイトのやつコピペしてエラーが出たのでメモしておきます。

nav.yaml

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ["GridBased"]
    use_sim_time: True

    GridBased:
      plugin: "nav2_smac_planner::SmacPlannerLattice" 
      ...

ERROR!!

Failed to create global planner. Exception: According to the loaded plugin descriptions the class nav2_smac_planner::SmacPlannerLattice with base class type nav2_core::GlobalPlanner does not exist.

解決

Iron以降では :: の代わりに / を使うらしいです。
plugin: "nav2_smac_planner::SmacPlannerLattice"
↓
plugin: "nav2_smac_planner/SmacPlannerLattice"

謎の仕様変更があるなら公式ページも変えてほしいですね