LinearLayoutで固定サイズの子ビューの残りを別の子供ビューに割り当てる

layout_heightに0dp、layout_weightを1にするだけ。

<LinearLayout
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent">
    <View
        android:id="@+id/header"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="10dp">

    <View
        android:id="@+id/main"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="0dp"
        android:layout_weight="1">

    <View
        android:id="@+id/footer"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="10dp">
</LinearLayout>