はじめに

こんにちは!!B4の黒田です!!
今回は，以下の構成で記事を書きます!!

推奨環境
・OS　ubuntu22.04
・ROS　ROS2 Humble
・git　「https://github.com/settings/keys」

1. githubの登録・SSHキーの設定

2. autowareのインストール・設定

3. autoware外の環境設定

4. autoware内の環境設定

5. 幸田町で実装してみた

1. githubの登録・SSHキーの設定について

`githubの登録`

まずは，fire boxやChromeを開いてgithubを調べよう!!
次に，githubを登録（ユーザーネームとパスワード）しよう!!

`githubのSSHキーの設定`

まずは，下記の写真，右上のアイコンを押そう!!

「Settings」⇒「Developer settings」⇒「Personal access tokens」⇒「Tokens(classic)

上記の写真，「Generate new token」⇒「Generate new token(classic)」を選択．
New personal acces token (classic)に移動．
Noteは，「ubuntu22.04PC」⇐適当に判別が付く名前を決定する．ubuntu?Windows?なのか
Expirationは，「No expiration」⇐お好みで．めんどくさいので期限なしにしてます．
Select scopesは，repoにチェックマーク．
上記３つを変更後，「Generate token」を選択．
パスワードが生成させるので，メモしてください．パスワード超超超重要，これで完成!!

２. autowareのインストール・設定について

`2-1. How to set up a development environment`

以下のコマンド打ってください

$git clone git@github.com:MeijoMeguroLab/Y23_autoware.git

⚠⚠注意:外部ネットに繋ぐこと⚠⚠

$cd Y23_autoware
$./setup-dev-env.sh

ここで，エラー発生!!
自分の場合は，systemdとubevがお互い干渉環境にあったらしく、、、
以下のコマンドでsystemdをアップグレードでエラー解消．以下，時間かかります．

$sudo apt upgrade systemd

上記が通れば，もう一度やり直してください。これで通るはず．

$./setup-dev-env.sh

`2-2. How to set up a workspace`

以下のコマンド打ってください．以下（3行目），時間かかります．

$cd autoware
$mkdir src
$vcs import src < autoware.repos

$source /opt/ros/humble/setup.bash
$rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

ここで，エラー発生!!
自分の場合は，rosdepのversionが古かったらしく、、、
以下のコマンドでrosdepをupdateすればエラー解消．以下，時間かかります．
また，Y23_autoware/src/universe/autoware.universe/perception内のCOLCON_IGNOREは削除．
autowareはすぐに変更されるのでエラー分を見て，gitを入れ直す必要があります．
現時点で，autoware.universeは変更されているのでもう一度git cloneし直して下さい．

$rosdep update

上記が通れば，もう一度やり直してください。これで通るはず．

$rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

最後に，ここで，コルコンビルドして下さい．ここも，結構時間かかります．

$colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3. autoware外の環境設定

ここでは，簡潔に準備するものについて説明する．

`3-1 目黒研のros1bagデータをros2bagデータに変換`

別のqiita記事に記述があります．参考にどうぞ．

`3-2 topic_name_chengerをgit cloce`

目黒研のbagデータ(topic，type)をautowareに適応するために用いる．
このリンクから飛べます．README.mdを参考に．

`3-3 network設定`

はじめに，Home内の.bashrcを開きます．隠しファイルなのでCtrl+hで出できます．
.bashrcの最後の行に，「export ROS_LOCALHOST_ONLY=1」を追加します．
次は，以下のコマンドを打ちます．

$ip link show lo

「1: lo: mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000」
が出力させるはずです．上記に，MULTICASTがなければ，コマンドで以下を打つ．

$sudo ip link set lo multicast on

以上で，networkの設定は完了です．

4. autoware内の環境設定

ここでは，autowareのコードを触っていきます．多いし，難しいし，さっぱりー．
目黒のrosbagデータに対応させるために，以下を変更するといいと思います．

`4-1 sample_sensor_kit_launchをgit clone`

このリンクから飛べます．
git cloneする意味として，lidarの設定が必要であるため．

`4-2 autoware.universeをgit clone`

このリンクから飛べます．
git cloneする意味として，vector map視点からpcd視点に変更するため．

`4-3 autoware_invidual_paramsをgit clone`

このリンクから飛べます．
git cloneする意味として，車両のtf設定変更を行うため．

5. 幸田町で実装してみた

使用したrosbagデータ
・場所⇒幸田町
・計測日時　2021/10/14

次の順番でコマンド打ちましょう!!それぞれ別コマンドで!!

`5-1 autowareを立ち上げましょう!!`

$cd Y23_autoware
$source install/setup.bash
$ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:='/home/megken/0_data/kota/map' vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit perception:=false planning:=false control:=false

`5-2 topic_name_changerを立ち上げましょう!!`

$ cd ros2_ws/
$source install/setup.bash
$ros2 launch autoware_topic_name_changer autoware_topic_name_changer_launch.py

`5-3 ros2 bag playをしましょう!!`

bagデータが欲しければ言って下さい．

$ros2 bag play --clock 100 '/home/megken/0_data/kota/bag/2021-10-14_run2_cut' --topics /velodyne_packets /imu/data_raw /rtk/fix /can_twist -s sqlite3

`5-4 ros2 bag recordをしましょう!!`

$ros2 bag record /sensing/lidar/top/velodyne_packets /sensing/gnss/ublox/fix_velocity /sensing/imu/tamagawa/imu_raw /sensing/gnss/ublox/nav_sat_fix

record前に，トピックが流れているかの確認も大事です!!以下のコマンドで確認しよう!!

$ros2 topic echo /sensing/lidar/top/velodyne_packets
$ros2 topic echo /sensing/gnss/ublox/fix_velocity
$ros2 topic echo /sensing/imu/tamagawa/imu_raw
$ros2 topic echo /sensing/gnss/ublox/nav_sat_fix

また，rosbagデータ内のtopicの確認もできます．以下のコマンドで確認しよう!!
下記の'　'内はtopicを見たいbagデータをinputして下さい!!

$ros2 bag info 'input_bag'

以下は，実際に実装した時の写真です．

以上，黒田からでした．

参考：
ローカルのgit設定「https://qiita.com/koki2022/items/2a056f1286b9c62bf614」