これは Pololu 3pi Robot User’s Guide ≫ 8.a. Solving a Line Maze の非公式日本語訳です。
目次
前： 8. Example Project #2: Maze Solving
次： 8.b. Working with Multiple C Files in Atmel Studio
8.a. Solving a Line Maze
The next step up from simple line following is to teach your 3pi to navigate paths with sharp turns, dead ends, and intersections. Make a complicated network of intersecting black lines, add a circle to represent the goal, and you have a line maze, which is a challenging environment for a robot to explore. In a line maze contest, robots travel as quickly as possible along the lines from a designated start to the goal, keeping track of the intersections that they pass along the way. Robots are given several chances to run the maze, so that they can follow the fastest possible path after learning about all of the dead ends.
単純なライン追跡の次のステップアップは急な方向転換、行き止まり、交差点を含む経路をナビゲートするように3piに教えることです。黒いラインが交差する複雑なネットワークを作り、ゴールを意味する円を追加すれば、ライン迷路ができあがります。これはロボットにとって探索するが難解な(挑戦的な)環境です。ライン迷路コンテストでは、ロボットは指示されたスタートからゴールまでラインに沿って可能な限り早く行き来し、これまでに通過した交差点の進路を記録につけます。ロボットには、すべての行き止まりについて学習した後で可能な限り最速の経路を辿ることができるように、迷路を走行する機会が数回与えられます。
The mazes that we will teach you to solve in this tutorial have one special feature: they have no loops. That is, there is no way to re-visit any point on the maze without retracing your steps. Solving this type of maze is much easier than solving a looped maze, since a simple strategy allows you to explore the entire maze. We’ll talk about that strategy in the next section.
このチュートリアルで解くことをあなたに教える迷路は、1つの特別な特徴を持っています。それらはループがありません。つまり、あなたの(ロボットの)足取りを引き返さない限り、迷路のどこかの場所にたどり着くことはありません。単純な方法で迷路全体を探索することができるため、このタイプの迷路を解くことはループのある迷路を解くよりもはるかに簡単です。次のセクションでその方法について説明します。
We also usually construct our mazes using only straight lines drawn on a regular grid, but this is mostly just to make the course easy to reproduce – the maze-solving strategy described in this tutorial does not require these features.
通常、規則的なグリッド上に描かれた直線のみを用いて迷路を作成しますが、大抵の場合はただコースを再現しやすくするためです。このチュートリアルで説明する迷路解決方法は、その特徴を必要としません。
For information on building your own course, see our tutorial on Building Line Following and Line Maze Courses.
コースの組み立て方についての詳細はBuilding Line Following and Line Maze Coursesのチュートリアルを参照してください。
An additional resource for understanding simple, non-looped maze solving is this presentation (505k pdf) written by customer (and robotics professor) R. Vannoy. It doesn’t include any code, but it goes over some important concepts and contains a number of visuals to help illustrate the important points.
単純でループのない迷路の解決を理解するための追加の資料は、カスタマー(かつ、ロボット工学の教授でもある) R. Vannoy 氏によって書かれたこのプレゼンテーション (505k pdf) です。コードの類は含みませんが、いくつかの重要な概念について入念に調べられており、重要な点について図解されています。