これは Pololu 3pi Robot User’s Guide ≫ 9. Pin Assignment Tables の非公式日本語訳メモ書きです。
目次
前： 8.f. Improving the Maze-Solving Code
次： 10. Expansion Information
- Pin Assignment Tables
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General features of the Pololu 3pi robot, top view.
Labeled bottom view of the Pololu 3pi robot.
Specific features of the Pololu 3pi robot, top view.
Pin Assignment Table Sorted by Function
ピン割り当て表(機能順)
| Function | ATmegaxx8 Pin | Arduino Pin | メモ |
|---|---|---|---|
| free digital I/Os (x3) (remove PC5 jumper to free digital pin 19) |
PD0, PD1, PC5 | digital pins 0, 1, 19 | ユーザーが使用可能なデジタル入出力(最大3ポート) PD0, PD1 → モーター1とモーター2の間にあるパッドに接続する。 PC5 → ジャンパJ5を開放して2番ピンに接続する。 |
| free analog inputs (if you remove jumpers, x3) | PC5, ADC6, ADC7 | analog inputs 5 – 7 | ユーザーが使用可能なアナログ入力(最大3ポート) PC5(ADC5) → ジャンパJ5を開放して2番ピンに接続する。 ADC6 → ジャンパJ6を開放して1番ピンに接続する。 ADC7 → ジャンパJ4を開放して1番ピンに接続する。 |
| motor 1 (left motor) control (A and B) | PD5 and PD6 | digital pins 5 and 6 | モーター1(左側)をタイマ0のPWM出力で制御する。 |
| motor 2 (right motor) control (A and B) | PD3 and PB3 | digital pins 3 and 11 | モーター2(右側)をタイマ2のPWM出力で制御する。 |
| QTR-RC reflectance sensors (left to right, x5) | PC0 – PC4 | digital pins 14 – 18 | QTR-RC反射率センサの出力をデジタル入力で読み取る。 左側から順にPC0,PC1,PC2,PC3,PC4 |
| red (left) user LED | PD1 | digital pin 1 | 赤色ユーザーLED(左側) (Lo出力→LEDオフ、Hi出力→LEDオン) |
| green (right) user LED | PD7 | digital pin 7 | 緑色ユーザーLED(右側) (Lo出力→LEDオフ、Hi出力→LEDオン) |
| user pushbuttons (left to right, x3) | PB1, PB4, and PB5 | digital inputs 9, 12, and 13 | ユーザープッシュボタンの状態をデジタル入力で読み取る。 PB1 → プッシュボタンA PB4 → プッシュボタンB PB5 → プッシュボタンC |
| buzzer | PB2 | digital pin 10 | ブザーをタイマ1のPWM出力で制御する。 |
| LCD control (RS, R/W, E) | PD2, PB0, and PD4 | digital pins 2, 8, and 4 | LCDをデジタル出力で制御する。(LCD制御信号) |
| LCD data (4-bit: DB4 – DB7) | PB1, PB4, PB5, and PD7 | digital pins 9, 12, 13, and 7 | LCDをデジタル出力で制御する。(LCDデータ信号) |
| reflectance sensor IR LED control (drive low to turn IR LEDs off) |
PC5 (through jumper) | digital pin 19 | 反射センサの赤外線LED制御 (Lo出力→LEDオフ、Hi出力→LEDオン) 使用する場合はジャンパJ5を短絡すること。(開放するとLEDは常時オンになる) |
| user trimmer potentiometer | ADC7 (through jumper) | analog input 7 | ユーザートリミングポテンションメーターの値をアナログ入力で読み取る。 使用する場合はジャンパJ4を短絡すること。 |
| 2/3rds of battery voltage | ADC6 (through jumper) | analog input 6 | バッテリ電圧を2/3に分圧してアナログ入力で読み取る。 使用する場合はジャンパJ6を短絡すること。 |
| ICSP programming lines (x3) | PB3, PB4, PB5 | digital pins 11, 12, and 13 | ICSPプログラミング信号 |
| reset pushbutton | PC6 | reset | リセットプッシュボタンの状態をデジタル入力で読み取る。 |
| UART (RX and TX) | PD0 and PD1 | digital pins 0 and 1 | UART通信 PD0(RXD), PD1(TXD) → モーター1とモーター2の間にあるパッドに接続する。 |
| I2C/TWI (inaccessable to user) | - | - | I2Cで使用する端子PC4(ADC4/SDA)、PC5(ADC5/SCL)は他の機能(反射率センサ)で使用するため、I2C機能は使用できない。 TWI(2-wire Serial Interface)はAVRにおけるI2C互換シリアル通信の呼称。 |
| SPI (inaccessable to user) | - | - | SPI機能はICSPプログラミングで使用するため、ユーザーは使用できない。 |
Pin Assignment Table Sorted by Pin
ピン割り当て表(ピン順)
| ATmegaxx8 Pin | 3pi Function | Notes/Alternate Functions | メモ |
|---|---|---|---|
| PD0 | free digital I/O | USART input pin (RXD) | 用途：デジタル入出力(PD0) または USART入力(RXD) としてユーザーが使用可能。 |
| PD1 | free digital I/O | connected to red user LED (high turns LED on) USART output pin (TXD) |
用途：デジタル入出力(PD1) または USART出力(TXD) としてユーザーが使用可能。 赤色ユーザーLEDにつながっている(Hi駆動でLEDオン)。 |
| PD2 | LCD control line RS | external interrupt 0 (INT0) | 用途：LCD制御信号RS <Register Select> 外部割り込み0(INT0)は使用できない。 |
| PD3 | M2 control line | Timer2 PWM output B (OC2B) | 用途：モーターM2制御信号AIN2 タイマ2のPWM出力(OC2B)でモーターM2を制御する。 |
| PD4 | LCD control line E | USART external clock input/output (XCK) Timer0 external counter (T0) |
用途：LCD制御信号E <Signal Enable> USART外部クロック入出力(XCK)、タイマ0外部カウンタ(T0)は使用できない。 |
| PD5 | M1 control line | Timer0 PWM output B (OC0B) | 用途：モーターM1制御信号BIN1 タイマ0のPWM出力(OC0B)でモーターM1を制御する。 |
| PD6 | M1 control line | Timer0 PWM output A (OC0A) | 用途：モーターM1制御信号BIN2 タイマ0のPWM出力(OC0A)でモーターM1を制御する。 |
| PD7 | LCD data line DB7 | connected to green user LED (high turns LED on) | 用途：LCDデータ信号DB7 緑色ユーザーLEDにつながっている(Hi駆動でLEDオン)。 |
| PB0 | LCD control line R/W | Timer1 input capture (ICP1) divided system clock output (CLK0) |
用途：LCD制御信号R/W <Read Write> タイマ1入力キャプチャ(ICP1)、分周後のシステムクロック出力(CLK0)は使用できない。 |
| PB1 | LCD data line DB4 | user pushbutton (pressing pulls pin low) Timer1 PWM output A (OC1A) |
用途：LCDデータ信号DB4、プッシュボタンA入力 プッシュボタンAにつながっている(押すとLoになる)。 タイマ1のPWM出力(OC1A)は使用できない。 |
| PB2 | buzzer | Timer1 PWM output B (OC1B) | 用途：ブザー出力信号 タイマ1のPWM出力(OC1B)でブザーBZ1を制御する。 |
| PB3 | M2 control line | Timer2 PWM output A (OC2A) ISP programming line |
用途： ロボット駆動時 → モーターM2制御信号AIN1 ソフト書き込み時 → ISPプログラミング信号MOSI タイマ2のPWM出力(OC2A)でモーターM2を制御する。 SPI通信(MOSI)でISPプログラミングを行う。 |
| PB4 | LCD data line DB5 | user pushbutton (pressing pulls pin low) Caution: also an ISP programming line |
用途： ロボット駆動時 → LCDデータ信号DB5、プッシュボタンB入力 ソフト書き込み時 → ISPプログラミング信号MISO プッシュボタンBにつながっている(押すとLoになる)。ソフト書き込み時はプッシュボタンに触らないこと。 SPI通信(MISO)でISPプログラミングを行う。 |
| PB5 | LCD data line DB6 | user pushbutton (pressing pulls pin low) Caution: also an ISP programming line |
用途： ロボット駆動時 → LCDデータ信号DB6、プッシュボタンC入力 ソフト書き込み時 → ISPプログラミング信号(SCK) プッシュボタンCにつながっている(押すとLoになる)。ソフト書き込み時はプッシュボタンに触らないこと。 SPI通信(SCK)でISPプログラミングを行う。 |
| PC0 | QTR-RC reflectance sensor | (drive high for 10 us, then wait for line input to go low) sensor labeled PC0 (leftmost sensor) | 用途：QTR-RC反射センサ(左端) 10us毎にデジタル出力に切替、Hi出力、デジタル入力に切替、入力がLoになるまで待つ、を繰り返す。 |
| PC1 | QTR-RC reflectance sensor | (drive high for 10 us, then wait for line input to go low) sensor labeled PC1 | 用途：QTR-RC反射センサ(中央左側) 10us毎にデジタル出力に切替、Hi出力、デジタル入力に切替、入力がLoになるまで待つ、を繰り返す。 |
| PC2 | QTR-RC reflectance sensor | (drive high for 10 us, then wait for line input to go low) sensor labeled PC2 (center sensor) | 用途：QTR-RC反射センサ(中央) 10us毎にデジタル出力に切替、Hi出力、デジタル入力に切替、入力がLoになるまで待つ、を繰り返す。 |
| PC3 | QTR-RC reflectance sensor | (drive high for 10 us, then wait for line input to go low) sensor labeled PC3 | 用途：QTR-RC反射センサ(中央右側) 10us毎にデジタル出力に切替、Hi出力、デジタル入力に切替、入力がLoになるまで待つ、を繰り返す。 |
| PC4 | QTR-RC reflectance sensor | (drive high for 10 us, then wait for line input to go low) sensor labeled PC4 (rightmost sensor) | 用途：QTR-RC反射センサ(右端) 10us毎にデジタル出力に切替、Hi出力、デジタル入力に切替、入力がLoになるまで待つ、を繰り返す。 |
| PC5 | analog input and digital I/O | jumpered to sensors’ IR LEDs (driving low turns off emitters) ADC input channel 5 (ADC5) |
用途： ジャンパJ5短絡時 → センサの赤外線LEDのエミッタ制御 ジャンパJ5開放時 → デジタル入出力(PC5) または アナログ入力(ADC5) としてユーザーが使用可能。 ジャンパJ5開放時は赤外線LEDは常時オンになる。 |
| ADC6 | dedicated analog input | jumpered to 2/3rds of battery voltage ADC input channel 6 (ADC6) | 用途： ジャンパJ6短絡時 → バッテリ電圧のモニタ(3分の2に分圧後) ジャンパJ6開放時 → アナログ入力(ADC6) としてユーザーが使用可能。 |
| ADC7 | dedicated analog input | jumpered to user trimmer potentiometer ADC input channel 7 (ADC7) | 用途： ジャンパJ4短絡時 → ユーザートリミングポテンションメーターのモニタ ジャンパJ4開放時 → アナログ入力(ADC7) としてユーザーが使用可能。 |
| reset | reset pushbutton | internally pulled high; active low digital I/O disabled by default | 用途：リセットボタン 内部プルアップ。アクティブロー。デジタル入出力はデフォルトで無効化されており、有効にするにはヒューズビットの書き換えが必要。 |