ZooKeepeerはなんだか謎の多い製品で、今はもう直ってるのか知らないですが、起動成功時と起動失敗時のメッセージが全く同一という狂気じみた仕様だったりもしました。
ZooKeeperが吐く起動メッセージなんて信用できないので、ZooKeeperのサービスが行われているかどうか動作しているサービスに聞くと良いです。
その専用のコマンド、ruok(多分are you ok?の意味)が用意されています。
$ telnet localhost 2181
して
ruok
と打ち込むと
imokConnection closed by foreign host.
と帰ってきます。わかりにくいですが「imok」と帰ってきています。