角度の差を速く正しく計算するためには、クオータニオンを使うと良い。

角度の差　を計算してオイラー角に変換する

import Foundation
import SpriteKit
import SceneKit

struct QuaternionToEullerAngleDifferential{
    static func handle(base : simd_quatf, target: simd_quatf) -> SCNVector3{

        return convertToEuller(simdq: 
simd_normalize( target * base.inverse)　// 角度の差
)
    }
    
    static func convertToEuller(simdq: simd_quatf) -> SCNVector3{
        let n = SCNNode()
        n.simdOrientation = simdq
        return n.eulerAngles // オイラー角にする
    }
    
}

コードの解説
もとの行列に逆行列をかけると、角度の差がでる
ScineKit にオイラー角への変換ライブラリがあるのでそれでオイラー角にする。