jetson nanoでopenvslam

導入

・jetson nanoとは
謎の半導体メーカーnvidiaが出しているAIに強いシングルボードコンピュータ。
強強なraspiのようなもの。

・openvslamとは
ARやVRのコア技術であるトラッキングをカメラの画像解析から行う技術。
開発者は産総研。全天球カメラ使える。

インストール

※用意に時間がかかります。OSのダウンロードとイメージ焼き位は先にやっておくことをお勧めします。
※TX2やXavierと違ってマイクロSDカードにOSを焼きます。raspiとかと同じ感じ。

用意

・マイクロSDカード（32G以上を推奨）
・マイクロカードライター（うちのPCについてなかった）
・冷却用のファン（専用品がいいけど、最悪usbファン貼り付けて何とかなる）

jetson nanoにnoctuaのファン取り付けた。
M3だと入らなくてM2.5か2.6なら行けたらしい。
3mmのタッピングで止めた。
制御はこれから持ってくる。 pic.twitter.com/pFkEN0v3ed

— 光輝@ ホログラマー (@koukiwf) May 8, 2020

OSの用意

・Download the Jetson Nano Developer Kit SD Card image.（4.3）
・SDカードにイメージを焼く（1 failで焼き直した）
・jetpack(ubuntu18.04だった)起動

openvslamビルド

Installation公式ドキュメントに従うだけ。
※socketviewer側でやりました。
以下ちょっと躓いた点。
・E: ロック /var/lib/apt/lists/lock が取得できませんでした
→gitセットアップを忘れてただけ
・ビルド中に熱で落ちてファンを注文
→待っていられずusbファン買って付けた
・openvslamのビルド中に止まる
→スワップ6G追加したけどそれでも若干怪しかった

おまけ

ThetaSで動画撮ってチュートリアルに放り込むだけで楽しい

後日談

wifiついてないのでtp-linkのTL-WN725Nっていうwifiドングルがいいです。
M.2はストレージに残しておきたかったので。
指すだけで認識される。
wdc-300SU2S(Linux非対応)も買ってドライバ頑張ったけどダメだった。