【メモ】rosbagでトピックを記録する

rosbagとは

rosbagを使えば配信されているメッセージを記録することができる

• デバッグのときに便利
• 毎回本物のロボットを使う必要がなくなる

データの記録

メッセージの記録にはrecord機能を使う

$ rosbag record <topic name1> <topic name2>...

で指定したトピックに送られたメッセージが記録できる。
この時、ファイル名は実行時の時間に対応するYYYY_MM_DD_HH_mm_ss.bagという形式で保存される

• ファイル名を変えたいとき

$ rosbag record -O hoge.bag <topic name>
$ rosbag record -o hoge <topic name>

のようにする。
-Oor--output-name: hoge.bagで保存で保存される
-oor--output-prefix: hoge_YYY_MM_DD_HH_mm_ss.bagで保存される

• すべてのトピックを記録したいときには-aオプションをつける

$ rosbag record -a

• 正規表現でマッチするトピックの記録には-eオプションをつける

# /tfと/tf_staticなどを記録
$ rosbag record -e "/tf.*"

# sensorsという名前を含んだトピックを記録
$ rosbag record -e "(.*)sensors(.*)"

• 記録する時間を指定する場合は-dオプションをつける

# /tfトピックを30s記録
$ rosbag record -d=20 /tf

その他にもオプションがあるのでこちらを参照

記録したデータの再生

再生する場合は、rosbag playコマンドを使えばOK

$ rosbag play hoge.bag

launchファイルに再生する記述を書いておくと便利->こちらを参照