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@kotai2003(ソンフン セルゲイ)

MyCobot 280をPythonで制御するためのチュートリアル　(2)

Last updated at Posted at 2024-05-30

前回の続きです。

次回の記事です。
https://qiita.com/kotai2003/items/8b15a25194a8352ad641

MyCobot 280のPython API完全ガイド

はじめに

MyCobot 280は、コンパクトで多機能な6軸ロボットアームです。このガイドでは、Python APIを使用してMyCobot 280を制御するための全てのメソッドを詳しく説明します。各メソッドの説明とコード例を含め、学習順序を考慮して進めていきます。

基本的な制御メソッド

1. ロボットアームの電源管理

1.1 power_on()

ロボットアームの電源をオンにします。

mc.power_on()

1.2 power_off()

ロボットアームの電源をオフにします。

mc.power_off()

1.3 is_power_on()

ロボットアームが電源オンになっているか確認します。

if mc.is_power_on():
    print("Power is on.")
else:
    print("Power is off.")

2. 角度の取得と設定

2.1 get_angles()

各ジョイントの現在の角度を取得します。

angles = mc.get_angles()
print("Current Angles:", angles)

2.2 send_angle(joint_id, degree, speed)

特定のジョイントを指定した角度に移動させます。

mc.send_angle(1, 90, 50)  # ジョイント1を90度に移動

2.3 send_angles(degrees, speed)

全てのジョイントを同時に指定した角度に移動させます。

angles = [0, 45, 90, -45, 0, 0]
mc.send_angles(angles, 50)

3. 座標の取得と設定

MyCobot 280の座標系について

image.png
image.png

MyCobot 280の座標系は、ロボットアームのベースを基準とした直交座標系（デカルト座標系）です。以下のように定義されています：

  • X軸: ロボットアームの前方方向
  • Y軸: ロボットアームの右方向
  • Z軸: ロボットアームの上方向

座標系の原点は、ロボットアームのベースの中心にあります。これにより、エンドエフェクタ（ロボットアームの先端）の位置と姿勢を3次元空間で表現することができます。

エンドエフェクタの座標系について

エンドエフェクタの座標系は、エンドエフェクタ自体に固定された直交座標系です。これにより、エンドエフェクタの位置だけでなく、姿勢（回転）も指定できます。エンドエフェクタの座標は、次のように表現されます：

  • X, Y, Z: エンドエフェクタの位置（ベース座標系に対する相対位置）
  • Rx, Ry, Rz: エンドエフェクタの姿勢（ベース座標系に対する回転角度）
    -image.png

3.1 get_coords()

ロボットアームのエンドエフェクタの現在の座標を取得します。

coords = mc.get_coords()
print("Current Coordinates:", coords)

コード例

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD

# MyCobotオブジェクトの初期化
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# エンドエフェクタの現在の座標を取得
coords = mc.get_coords()
print("Current Coordinates:", coords)

3.2 send_coords(coords, speed, mode)

エンドエフェクタを指定した座標に移動させます。

coords = [100, 100, 100, 0, 0, 0]
mc.send_coords(coords, 50, 1)  # リニアモードで移動

コード例

# 座標を指定してエンドエフェクタを移動
target_coords = [200, 0, 200, 0, 0, 0]  # X=200, Y=0, Z=200の位置
mc.send_coords(target_coords, 70, 1)  # リニアモードで移動

3.3 send_coord(id, coord, speed)

特定の軸の座標を変更します。

mc.send_coord(Coord.X.value, 150, 50)  # X軸を150に設定

コード例

# X軸の座標を変更
mc.send_coord(Coord.X.value, 150, 50)  # X軸を150に設定

安全制御メソッド

4. 動作の制御

4.1 pause()

ロボットアームの動作を一時停止します。

mc.pause()

4.2 resume()

一時停止したロボットアームの動作を再開します。

mc.resume()

4.3 stop()

ロボットアームの動作を停止します。

mc.stop()

4.4 is_paused()

ロボットアームが一時停止しているか確認します。

if mc.is_paused():
    print("Paused.")
else:
    print("Running.")

5. サーボの制御

image.png

5.1 is_all_servo_enable()

全てのサーボが正常に動作しているか確認します。

if mc.is_all_servo_enable():
    print("All servos are enabled.")
else:
    print("Some servos are disabled or in error.")

5.2 release_servo(servo_id)

特定のサーボを解放します。

mc.release_servo(1)  # サーボ1を解放

5.3 focus_servo(servo_id)

特定のサーボを固定します。

mc.focus_servo(1)  # サーボ1を固定

応用的な制御メソッド

6. ルート計画

6.1 send_coords([x,y,z,rx,ry,rz], speed, model)

指定した座標へ移動し、エンドエフェクタの姿勢を制御します。

mc.send_coords([200, 0, 200, 0, 0, 0], 70, 1)  # リニアモードで移動

7. グリッパーの制御

7.1 is_gripper_moving()

グリッパーが動作中か確認します。

if mc.is_gripper_moving():
    print("Gripper is moving.")
else:
    print("Gripper is not moving.")

7.2 set_gripper_value(value, speed)

グリッパーを指定した位置に移動させます。

mc.set_gripper_value(2048, 50)  # グリッパーを位置2048に移動

7.3 set_gripper_state(flag, speed)

グリッパーを開閉します。

mc.set_gripper_state(1, 50)  # グリッパーを閉じる

実践的な学習順序

ステップ1: 基本的な制御メソッド

まずは、電源管理と基本的な角度設定、取得メソッドから学びましょう。これにより、ロボットアームを動かすための基礎を習得できます。

ステップ2: 座標制御メソッド

次に、エンドエフェクタの座標制御を学びます。これにより、ロボットアームの位置を正確に制御する方法を理解します。

ステップ3: 安全制御メソッド

ロボットアームの動作を安全に管理するためのメソッドを学びます。一時停止や停止、サーボの制御などです。

ステップ4: 応用的な制御メソッド

最後に、ルート計画やグリッパー制御などの応用的なメソッドを学び

ます。これにより、より複雑な動作やタスクを実行できるようになります。

各メソッドの一覧表

メソッド名 説明 使用例
power_on() ロボットアームの電源をオンにします。 mc.power_on()
power_off() ロボットアームの電源をオフにします。 mc.power_off()
is_power_on() 電源オンかどうかを確認します。 if mc.is_power_on(): print("Power is on.")
get_angles() 各ジョイントの現在の角度を取得します。 angles = mc.get_angles()
send_angle(joint_id, degree, speed) 特定のジョイントを指定角度に移動させます。 mc.send_angle(1, 90, 50)
send_angles(degrees, speed) 全てのジョイントを同時に指定角度に移動させます。 mc.send_angles([0, 45, 90, -45, 0, 0], 50)
get_coords() エンドエフェクタの現在の座標を取得します。 coords = mc.get_coords()
send_coords(coords, speed, mode) エンドエフェクタを指定座標に移動させます。 mc.send_coords([200, 0, 200, 0, 0, 0], 70, 1)
send_coord(id, coord, speed) 特定の軸の座標を変更します。 mc.send_coord(Coord.X.value, 150, 50)
pause() ロボットアームの動作を一時停止します。 mc.pause()
resume() 一時停止したロボットアームの動作を再開します。 mc.resume()
stop() ロボットアームの動作を停止します。 mc.stop()
is_paused() ロボットアームが一時停止しているか確認します。 if mc.is_paused(): print("Paused.")
is_all_servo_enable() 全てのサーボが正常に動作しているか確認します。 if mc.is_all_servo_enable(): print("All servos are enabled.")
release_servo(servo_id) 特定のサーボを解放します。 mc.release_servo(1)
focus_servo(servo_id) 特定のサーボを固定します。 mc.focus_servo(1)
is_gripper_moving() グリッパーが動作中か確認します。 if mc.is_gripper_moving(): print("Gripper is moving.")
set_gripper_value(value, speed) グリッパーを指定位置に移動させます。 mc.set_gripper_value(2048, 50)
set_gripper_state(flag, speed) グリッパーを開閉します。 mc.set_gripper_state(1, 50)

このガイドを参考にして、MyCobot 280の全てのPython APIメソッドをマスターし、様々なタスクを実行できるようになりましょう。

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