こんばんは～
今回はPythonのPointCloudを処理できるライブラリ　Open3dの環境構築をしていきたいと思います！

きっかけは普段C++×PCLでポイントクラウドをいじりまくっているんですが、
PythonでのPointCloud処理が必要になったのでついでにいろいろやってみました～って感じです

Open3dとは

Pythonを用いてPointCloudのデータを処理できる非常に優秀なライブラリです
C++でのPCLみたいなことがPythonでできちゃうのでとても好きです
ちなみにC++×Oped3Dも可能です

docはこちら

Python 3.6 or 3.7 or 3.8　環境構築

Open3Dは、2021/10/22現在，Pythonの最新バージョンPython 3.9.*に対応していません．対応バージョンはPython 3.6 3.7 3.8です．そこで，これらのバージョンをインストールしつつきれいに管理しましたっていう記事がこちらです．

今回はPython 3.6の仮想環境を，C:\venv\Python36フォルダに構築した状態を仮定して進めます
Python3.6の環境構築ができてない人や，いろんなバージョンを管理したいと思っている人も是非この記事を参考にしてください！

Open3D install

まずは仮想環境に入ります．コマンドプロンプトを開き，仮想環境のScriptsフォルダにあるactivate.batを実行します

C:\venv\python36\Scripts\activate.bat

そうするとこんな感じでpython3.6の仮想環境上でコマンドを入力できます

続いてOpen3Dをインストールします

pip install open3d

これでインストールが完了します
この後チュートリアルを実行するのですが，その際にnumpy, matplotlib, opencv-pythonを使うと書いてあったのでこちらもついでにインストールしました

pip install numpy matplotlib opencv-python

ここでひとまず仮想環境から抜けます

deactivate

Open3D-masterのクローン

今回はデスクトップにクローンします
公式に以下のような記述があったのでクローンする際には必ず以下のコードを実行します

Make sure to use the --recursive flag when cloning Open3D.

cd ~\DeskTop
git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D

# You can also update the submodule manually
git submodule update --init --recursive

これができたらもう一度仮想環境に入り，jupyter-notebookを起動します．

cd Open3D-master
C:\venv\python36\Scripts\activate.bat # your python 3.6 environment
jupyter-notebook

すると以下のようなライブラリがサイト上で起動します

この中のexmplesにDocにあるチュートリアルのプログラムが詰まっています！
例えば、Geometryのpointcloud.ipynbを実行してみます
(場所 examples\python\geometry)

こんな感じにいろんな処理をしたPointCloudが表示されます

以上です!
おつした～
ほかにもMeshやKD-Treeなどいろんなチューリアルがあるのでぜひ試してみてください！

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