とりあえず動かすだけなら簡単。
なお、本に書いてあったs2jdbc-gen-build.xmlでサンプル動かすやつはやってないです。

以下やってみた内容。
まずは以下のようなPersonというEntityを作る(getter,setterは略）。@Entityアノテーションは必須。
あとは実際にPersonというテーブルに実際に下のクラスの変数と同名のカラムを持ったテーブルも作っておいてください。

import javax.persistence.Entity;
@Entity
public class Person implements Serializable{

	/**
	 *
	 */
	private static final long serialVersionUID = 1L;

	/** 名前 */
	public String name;

	/** 所属*/
	public String belonging;

	/** 特徴*/
	public String feature;
}

呼ぶ側。実行するとテーブルにはいっている情報が全部取れる。
あとjdbcManager.insert(p).execute();みたいに（pはPersonクラスのオブジェクト）やるとinsertも出来る。今回の投稿では省いてますが。

package org.seasar2.s2jdbc.example.service;
import java.util.Iterator;
import java.util.List;

import org.seasar.extension.jdbc.JdbcManager;
import org.seasar.framework.container.SingletonS2Container;
import org.seasar.framework.container.factory.SingletonS2ContainerFactory;
import org.seasar2.s2jdbc.example.entity.Person;


public class HelloS2jdbc {

	/**
	 * @param args
	 */
	public static void main(String[] args) {

		SingletonS2ContainerFactory.init();
		JdbcManager jdbcManager = SingletonS2Container.getComponent(JdbcManager.class);

		List<Person> results = jdbcManager.from(Person.class).getResultList();

		for (Iterator<Person> iterator = results.iterator(); iterator.hasNext();) {
			Person person = (Person) iterator.next();
			System.out.print(person.getName());
			System.out.print(person.getBelonging());
			System.out.println(person.getFeature());
		}

		SingletonS2ContainerFactory.destroy();
	}
}

あと私は今回postgresqlを使っているので
s2jdbc.diconのdialectはpostgreDialectに切り替えるのと
jdbc.diconのxaDataSourceもPostgreSQLのものに切り替えました。どちらもDoltengでデフォルトで作るとH2側が有効化されていて他のDBリソースのものはコメントアウトされています。

まあ軽く動かす分には簡単だけどDB周りはSQL書きたいのであんまりこのHibernateみたいな書き方は個人的に好きじゃないです。
ということで本では９章のSQL定義ファイルにSQL書くやり方だと

		results = jdbcManager.selectBySqlFile
				(Person.class, "org/seasar2/s2jdbc/example/service/Person_Search.sql", sCon).getResultList();
		for (Iterator<Person> iterator = results.iterator(); iterator.hasNext();) {
			Person person = (Person) iterator.next();
			System.out.print(person.getName());
			System.out.print(person.getBelonging());
			System.out.println(person.getFeature());
		}

で、resoucesフォルダの下にorg/seasar2/s2jdbc/example/service/Person_Search.sqlってのを作って

SELECT name, belonging, feature FROM person WHERE feature = /*feature*/

と書いておけばいける。埋め込み文字も行けるしこれならmyBatisみたいに使えて満足。