はじめに
リモートPC、ラズベリーパイの2つのPC間でROSの通信をしようとしてうまくいかなかったので同じ事象にあった方の助けになればうれしいです。
あくまで自分の環境の話なので参考にならないこともあるかと思いますがご容赦ください。
環境
リモートPC、ラズベリーパイともに以下の環境です。
| 項目 | バージョン |
|---|---|
| Ubuntu | 16.04 |
| ROS | Kinetic |
結論
2つのPCの環境変数のROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEを正しくセットする。
※ROS_IPを使わなかったらうまくいった
ROS_MASTER_URIは、リモートPCのアドレス(http://アドレス:11311)(**共通**)
ROS_HOSTNAMEは、追加する方のPCのIPアドレス(PCごとに違う)
具体例
ここで、リモートPCのIPアドレスは192.168.100.100
ラズベリーパイのIPアドレスは192.168.100.101とします。
~/.bashrcに以下を追記します。
リモートPC
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.100.100
ラズベリーパイ
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.100.101
起きた事象
解決策は違いましたが、この記事や、
ROS 複数台での通信時の問題点：rostopic list 見えるが rostopic echo 見えない
英語ですが、このエラーにも遭遇しました。
External ROS node can't communicate with simulink
Communication error between two nodes on two distributed machines
上記記事内の、
"ERROR: Communication with node[http:192.168.122.1:40426/] failed!"
このエラーです。
事象の具体例
ラズベリーパイ内でcmd_velトピックにpublishするraspi_velノードがあったとします。
まず最初に、以下の設定で、リモートPCでroscoreを立ち上げ、ラズベリーパイでraspi_velノードを立ち上げます。
リモートPC
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.100:11311
export ROS_IP=192.168.100.100
ラズベリーパイ
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.100:11311
export ROS_IP=192.168.100.101
その後、リモートPCのターミナルで、以下のコマンドを実行したところ、何も出ませんでした。
rostopic echo /cmd_vel
しかし、以下のコマンドを実行すると、cmd_velは表示されます。
rostopic list
また、以下のコマンドを実行しても。raspi_velノードは表示されます。
rosnode list
しかし、以下のコマンドを実行すると、この記事にあるようなエラーが出ました。
rosnode info raspi_vel
Node [/raspi_vel]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /cmd_vel
Subscriptions:
* /topic
Services:
* /raspi_vel/get_loggers
* /raspi_vel/set_logger_level
contacting node http://IPアドレス:43126/ ...
ERROR: Communication with node[http://IPアドレス:43126/] failed!
※ちなみに、ラズベリーパイのターミナルでrostopic echo /cmd_velを実行すると表示されました。
おわりに
ややこしかったので、
ROS_IPやROS_HOSTNAMEについて何かわかったら追記します！