#はじめに

初歩的な書き間違いで数時間ロスしたので、勉強がてら書き方を整理します。
S3のバケットポリシーを例に、jsonの要素を一つずつ確認していきます。

他のアクセス制御方法との比較

書き方の理解のためにも、少しバケットポリシーについておさらいします。
S3のユーザーアクセス権限の設定方法は以下の3種類です。

名称	概要
IAMポリシー	IAMユーザ、グループ、ロールに割り当てる。要はS3のIAMポリシー。他のAWSアカウントに付与することはできないため、自アカウントに対する制御に限られる。
バケットポリシー	バケット単位での柔軟な設定が可能。バケットごとに割り当てる必要がある。他のＡＷＳアカウントに対する設定も可能。
アクセスコントロールリスト（ACL）	バケット単位だけでなく、オブジェクト単位でも指定できるのが特徴。読みとり/書き込みの許可の設定ができる（拒否の設定はできない）。オブジェクトに付与されたURLについても、HTTPアクセスの許可が可能。
また、パブリックアクセス設定機能を利用することで、簡単にオブジェクトのアクセス制御を行うこともできます。

※Aのアカウントで作成したバケットの操作権限を、Bのアカウントのユーザーに付与したい場合は、IAMポリシーとバケットポリシーの両方での設定が必要です。

参考
Amazon S3 バケットに対し、オブジェクトをアップロードするアクセス権を、別の AWS アカウントのユーザーに与えるにはどうすれば良いですか？
S3で誤ったデータの公開を防ぐパブリックアクセス設定機能が追加されました

以下、バケットポリシーの要素についてまとめています。

先にざっくりまとめ

要素	概要
Version	"2012-10-17"で固定（2021.12時点）。
Statement	「ここからステートメントを書きますよ～」という宣言みたいなもの。
Effect	ステートメントの内容を「許可/拒否」するか。
Action	「どのAWSサービス」の「どの操作」を「許可/拒否」するか。
Resource	ステートメントを「どのリソースに」適用するか。ARN形式。
Principal	「誰が」使うか。ARN形式。
Condition	セキュリティ強化のためのオプション。

具体的には

こちらのAWS公式に記されている、CloudWatch LogsからS3へエクスポートするためのバケットポリシーを例に取ってみます。

{
    "Version": "2012-10-17",
    "Statement": [
      {
          "Action": "s3:GetBucketAcl",
          "Effect": "Allow",
          "Resource": "arn:aws:s3:::my-exported-logs",
          "Principal": { "Service": "logs.us-west-2.amazonaws.com" }
      },
      {
          "Action": "s3:PutObject" ,
          "Effect": "Allow",
          "Resource": "arn:aws:s3:::my-exported-logs/random-string/*",
          "Condition": { "StringEquals": { "s3:x-amz-acl": "bucket-owner-full-control" } },
          "Principal": { "Service": "logs.us-west-2.amazonaws.com" }
      }
    ]
}

Version

ポリシーの作成に使用される、ポリシー言語のバージョンを指定します。
ユーザーが作成したバケットポリシーのバージョニング指定ではありません。
指定できるバージョンは2種類のみ。

バージョン	概要
2012-10-17	ポリシー言語の現行バージョン。ポリシー変数などの機能を利用できるのは、このバージョンのみ。
2008-10-17	ポリシー言語の旧バージョン。非推奨。

現時点（2021.12）で、実質2012-10-17で固定です。

Statement

ポリシーの主要要素。バケットポリシーの本体なので必須です。
Statementという記述自体は、あくまでこれ以降の要素のコンテナなので、これでなにかを指定するということはありません。
以下の記法によって、複数個のステートメントを含むことができます。

"Statement": [{...},{...},{...}]

例のバケットポリシーでは、2つのステートメントを記載していますね。

以降の要素はStatementの中身となります。

Action

ポリシーで許可または拒否するアクションのリスト。

言い換えれば、「どのAWSサービス」の「どの操作」を「許可/拒否」するかの設定。
複数個指定することができます。

書き方は、

"Action(NotAction)":"サービス名（iam、ec2 sqs、sns、s3 など）:アクションの名前"

"Action": "s3:GetBucketAcl"
"Action": "s3:PutObject"

これを押さえれば、例のActionの意味も分かります。
"Action": "s3:GetBucketAcl"は、「S3バケットのアクセス制御リスト（ACL）を返すこと」を許可しています。
"Action": "s3:PutObject" は、「S3バケットにオブジェクトを追加すること」を許可しています。

アクセスのリストについては、各サービスのAPIリファレンスドキュメントを参照。

とは言え、基本的なアクセス許可の設定についてはテンプレートが用意されているので、そちらを見た方が早いです。

S3の場合
Amazon S3 のアクション

Effect

必須要素。
ここで定義したステートメントの内容を、許可するか、拒否するかの指定。

Allow と Denyのどちらかで許可/拒否を指定します。

例の記載順に倣ってActionの次に項目を書いていますが、Effectを先に置いた方が理解しやすいと思います。

Actionとの違いですが、

要素	概要
Action	AWSサービスごとの許可/拒否の設定。
Effect	ステートメントそのものの許可/拒否の設定。

例えば、
条件1：ActionでS3へのアクセスを許可（Action）。
条件2：Effectで拒否（Deny）。
結果：S3へのアクセスは拒否される。

Effect>Action
という優先順位の解釈で、とりあえず間違いはないかと。

ちなみに、
拒否（Deny）>許可（Allow）
の優先順位です。
複数個のステートメントを書く際は個別にEffectを指定するので、頭に入れておくと良いかもしれません。

Resource

ステートメントで取り扱う一連のオブジェクトの指定。
言い換えれば、ステートメントを「どのリソースに」適用するかの指定。

Resource または NotResource要素を用います。
リソースの特定には、ARN形式を用います。

ARNとは、「Amazonリソースネーム」のことです。AWS以外にも広く用いられるJSONとは異なり、ARNはAWS独自の記法です。

ARNの基本的な書き方は、

arn:partition:service:region:account-id:resource-id

arn:aws:s3:::my-exported-logs
arn:aws:s3:::my-exported-logs/random-string/*

要素	概要
partition	リソースが置かれているパーティション。"aws"でほぼ固定。中国リージョンか GovCloud (US) リージョンを利用する場合は、書き方が変わる。
service	サービス名（iam、ec2 sqs、sns、s3 など）
region	リソースの置かれているリージョン（ap-northeast-1など）
account-id	リソースを所有しているアカウントのid。123456789012など、数字部分。
resource-id	リソース識別子。リソースの名前、ID、リソースパスのいずれかを指定する。リソースパスには、ワイルドカードやアスタリスクを用いることも可能。

例の場合、my-exported-logsがresource-idに当たります。

ARNの書き方を踏まえた上で、Resourceの書き方は、

"Resource(NotResource)": "arn:partition:service:region:account-id:resource-id"

ご覧の通り、ほぼARNです。

ちなみに、バケットポリシーのような"リソースベース"のポリシーの場合、Resourceはオプションです。この要素を書かなかった場合は、ポリシーがアタッチされているリソースに自動的にステートメントが適用されます。

Principal

「誰が使うか」を指定する。
いわば、Resource要素で定義した「ステートメントを適用するリソース」を、「誰が使うか」という部分です。

Principalは、ユーザーベースポリシーにはない要素です。ユーザーベースポリシーはiamユーザーやiamロールに関連づけるため、操作主体をあえてポリシーで指定する必要がないからです。
対してリソースベースポリシーは、リソースに関連づけるため、操作主体を指定する必要があります。

Resoureceと同じく、ARNを用いて記述しますが、書き方の種類が結構多いです。

参考。記述方法が分類されています。
AWS JSON ポリシーの要素: Principal

例では、サービスロールを利用した"サービスプリンシパル"という書き方をしています。ユーザーではなく、サービスに操作が許可されるというイメージです。
困ったら、取りあえず例と同様の記載をしておけば大丈夫です。

"Principal": { "Service": "サービス名.リージョン名.amazonaws.com" }

Condition

一言で言えば、オプションです。
色々できます。色々できるので、その分別途勉強した方がいいです。
取りあえずは「セキュリティ強化のための要素」程度の認識で大丈夫かと。

書き方は、

"Condition" : { "{condition-operator}" : { "{condition-key}" : "{condition-value}" }}

"Condition": {"StringEquals": {"s3:x-amz-acl": "bucket-owner-full-control"}}

名称	概要	参考
condition-operator	条件演算子	IAM JSON ポリシー要素: 条件演算子
condition-key	グローバル条件キーまたはサービス固有の条件キー	AWS グローバル条件コンテキストキー、IAM および AWS STS の条件コンテキストキー
condition-value	値	ポリシーの要素: 変数とタグ

例では、
「S3オブジェクトのACL（s3:x-amz-acl）」が
「バケットのオーナーに設定（bucket-owner-full-control）」されている
「場合のみ（StringEquals）」
許可するよう書いています。

例文の内容について詳しくは、
S3 のオブジェクトの所有権を使用したアップロードされたオブジェクトの所有権の管理

おわりに

間違いがあれば御指摘してくださると幸いです。

YAMLに対応してくれないかなぁ。

参考
IAM JSON ポリシー要素のリファレンス
 Amazon リソースネーム (ARN)
S3のアクセスコントロールリスト(ACL)の基礎を学ぼう