URDFの可視化ツールのインストールを使ってみました。
インストール方法と使い方を簡単にメモしておきます。

インストール

sudo apt-get install liburdfdom-tools

使い方

引数にURDFファイルを指定するだけです。

urdf_to_graphiz foo.urdf

成功するとPDFファイルとGVファイルが生成されます。
（すみません、GVファイルの用途はわかりません…）

例としてこちらの人型のURDFファイルを使わせていただきましょう。

ダウンロードして引数に指定するだけです。

urdf_to_graphiz 　humanSubject01_48dof.urdf

下記のようなツリー構造を示すPDFファイルが生成されました。
XML形式で読むよりは理解し易いかもしれません。