URDFの可視化ツールのインストールを使ってみました。
インストール方法と使い方を簡単にメモしておきます。
インストール
sudo apt-get install liburdfdom-tools
使い方
引数にURDFファイルを指定するだけです。
urdf_to_graphiz foo.urdf
成功するとPDFファイルとGVファイルが生成されます。
（すみません、GVファイルの用途はわかりません…）
一例
例としてこちらの人型のURDFファイルを使わせていただきましょう。
ダウンロードして引数に指定するだけです。
urdf_to_graphiz humanSubject01_48dof.urdf
下記のようなツリー構造を示すPDFファイルが生成されました。
XML形式で読むよりは理解し易いかもしれません。
