今年もロボカップにでるよ

WROが終わり次はロボカップがやって来ました。ノード大会まで残された期間は３か月程度。テスト週間と学校祭を除けば2か月ちょいといったとことです。
まじで時間がないです。WROの反省でスケジューリングの甘さを上げましたが、同じことが起こりそうで怖いです、、、。

Arduino

今大会の新たな取り組みの一つとして、Arduinoでセンサーを増やすことに挑戦したいと思います。

理由1

Arduinoを使いたい理由の1つはセンサーの数を増やすことです。私は去年の大会で傾斜路に苦しめられました。そしてその原因がデイジーチェーンでEV3インテリジェントブロックを増やした結果、機体が重くなりすぎたことです。「センサー数を増やす」「軽い」この2つを両立する方法としてArduinoを選びました。
他のマイコンを選ばなかった理由は、Arduinoがほかのマイコンに比べてネットの情報が多いこと、過去にArduinoを使うチームが多くいたことです。

理由2

Arduinoを使いたい理由の2つ目はジャイロセンサーです。
坂やバンプを感知する方法として、カラーセンサーやスイッチのようなものを使うこともできますが、最も確実かつ汎用性が高いのはジャイロセンサーだと考えています。ところがEV3のジャイロセンサーは1軸しかないのに加えて精度が悪く仕えたものではありません。
すると代案として「市販のセンサーを使うこと」「HiTechnic社のセンサーを使うこと」の2つが考えられます。Hitechnic社のジャイロセンサーは現時点で8,360円。高い、ムリ。市販のジャイロセンサーをEV3で使う方法として「EV3直付けでI2C接続」と「Arduinoを介して接続」の二つがあげられます。他のセンサーを使うことや、EV3側での処理を減らすことを考えて後者を選択しました。
ただし、ジャイロセンサーの扱いが難しかった場合にはチルトボールスイッチを使いたいと思います。
また、Arduinoを活かしてマイクロスイッチやフォトリフレクタを追加する予定です。
ToFセンサーを追加することも検討しましたが、ノード・ブロック大会の救助エリアが透明な壁であるため断念しました。