はじめに
ロボカップジュニアは19歳以下の子供が自律型ロボットを作って競う大会であり、私はその中の「ワールドリーグレスキューライン」に参加しました。
私の去年のロボカップでの結果はノード大会2位、ブロック大会2位で、残念ながら全国大会への切符を手にすることはできませんでした。今更ながら一人反省会をしたいと思います。
※個人の特定につながるので具体的なノード名、ブロック名は伏せます。
ロマンに溺れた
私の去年の大会を一言で表現するなら「ロマンに溺れた」だと思います。初めてのロボット大会でエキサイティングになった結果、1つのロボットにEV3本体2つ、センサー7つ、モーター4つを搭載する巨人を生成してしまいました。
周りにはよく「戦車」と揶揄されましたね笑。(実際、戦車みたいな見た目をしてました笑)
あの戦車は重すぎるがあまり、坂を登ることができず、レスキューゾーンに到達することもできませんでした。
反省はしています。後悔はしていません。
具体的な問題点&原因
ハードウェア面
- 坂を登れない。 → 機体の重量。重い。
- 坂を下る時、半ば転がり落ちる様だった。 → 機体の重量&重心の位置
- 壁の横を回転するときによくぶつかった。 → 機体のサイズ。デカい。
- 銀色のラインを正確に判定できなかった。 → カラーセンサーと床の距離が常に一定でなかった。
- よく異音がした。 → 中央と左右が十分固定されていなかったため、ギアがずれた。
- ギャップを認識できなかった。 → ライン中央にカラーセンサーを設置していなかった。
ソフトウェア面
- レスキューゾーンでのプログラムが十分でなかった。 ← 計画的に制作しなかった。
- 障害物を避けるときに左右どちらに回るかを判断する機能がなかった。
解決策
ハードウェア面
- 坂を登れない。 → 機体の軽量化
- 坂を下る時、半ば転がり落ちる様だった。 → 機体の軽量化&低重心
- 壁の横を回転するときによくぶつかった。 → サイズを小さくする。
- 銀色のラインを正確に判定できなかった。 → タイヤとタイヤの間にカラーセンサーを設置する。
- よく異音がした。 → 機体を四角い枠で囲う
- ギャップを認識できなかった。 → うーん笑
ソフトウェア面
- レスキューゾーンでのプログラムが十分でなかった。 ← 計画的に制作する。
- 障害物を避けるときに左右どちらに回るかを判断する機能がなかった。 ← 今年はちゃんと作る。
良かったところ
- 転輪付きクローラーを採用したため、バンプに関しては怖いものなしだった。 ← 機体の巨大化の原因でもあるから今年は採用しないかな。
- タッチセンサー2つで機体の傾きを検知し、修正することができた。 ← 今年も取り入れたい。
- PD制御でなめらかなライントレースができた。 ← 今年はPID制御に発展させたい。
さらなる展望
- MicroPythonに挑戦したい。
- これまでにない機能を搭載したい。←懲りてない
- 色の判定にRGBやHSVを使いたい。
- モーターの回転数センサーで坂やバンプの検知に挑戦したい。