TeensyでFreeRTOSを使ってみよう

みなさんRTOSは好きですか?

私はそこそこ好きです。大好きではない
Teensy4.1でFreeRTOSを使う場面があったので記録を残しておきます。

環境

• Windows 11
• Visual Studio Code
• PlatformIO
• freertos-teensy
• Teensy4.1

freertos-teensyではTeensy4.1以外にもTeensy 3.5, 3.6, 4.0でも使えるそうです。
基本的にはvscodeにPlatformIOの拡張機能を導入して使います。ArduinoIDE(Teensyduino)でも一応使用可能なようです。

導入方法

freertos-teensyより引用

1. Install PlatformIO core as described [here][PIOInstall]
2. Clone this git repository: git clone https://github.com/tsandmann/freertos-teensy
3. Open an example of the cloned repo, e.g. freertos-teensy/example/blink
4. Select the correct project environment [PlatformIO toolbar][PIOToolbar] for your Teensy board, e.g. teensy41
5. Build project: use Build button on the [PlatformIO toolbar][PIOToolbar] or shortcut (ctrl/cmd+alt+b)
6. Upload firmware image
   * Connect USB cable to teensy board
   * Use Upload button on the [PlatformIO toolbar][PIOToolbar] or shortcut (ctrl/cmd+alt+t) and select "PlatformIO: Upload"
7. Use a terminal program (e.g. minicom) to connect to the USB serial device
   * If you use minicom: goto Serial port setup settings and set Serial Device to your serial device (typically sth. like /dev/cu.usbmodemXXXXXXX or /dev/tty.usbmodemXXXXXXX)

簡単に言えば、リポジトリのexampleの中身をもとに使ってね、って感じです。

ただ、platformio.iniの中を下の様に書き換えることでも最低限使えるようになります。

platformio.ini

[env:teensy41]
platform = https://github.com/tsandmann/platform-teensy.git
board = teensy41
framework = arduino
lib_deps = 
	https://github.com/tsandmann/freertos-teensy.git
build_flags = -Wformat=1 -DUSB_SERIAL -DTEENSY_OPT_FASTER_LTO
upload_flags = -v
upload_protocol = teensy-cli

APIなどは一般的なFreeRTOSと全く同じように使えました。