Introduction
「受験でノード大会のエントリ逃したからRCJJ出られんわ」と以前言いました。
あれはウソだ。
もちろん、当時はそのつもりでいましたよ。
ということでRoboCup Junior Japan Open World League Rescue Simulationに出場してきました。これまで高1、高2とレスキューラインに参加してきたので初めての挑戦です。
きっかけは、年末にWRS技術委員会の「全国統一で予選会するよ、エントリーは1月14日までね」という投稿を見たことでした。
これならエントリーできる、やるしかないと感じ、共テを放棄してコードを書き続けました。
今度こそ最後の大会。去年大敗した自分への弔い合戦のようなものです。もちろん、大学の内定を持った上での行いですよ。
これを書いている今、大会は始まっていません。さぁ、その結果や如何に。
チーム紹介
チーム名は「こんぶ畑」です。
私と友人の計2人で構成されています。
ちなみにこの友人、ロボットやプログラミングとは全く縁のない運動部の人です。じゃあなぜ彼をチームに迎えたかというと、エントリーした2023年の年末の時点で受験が終わってたからです。WRSはエントリーに2人以上が必要でした。受験が終わっていない旧メンバーを誘うわけにもいかず彼に白羽の矢が立ったわけです。「卒業旅行に行こう」と騙って誘いました。
突然にも関わらず、私のワガママに付き合ってくれたことに感謝です。
競技紹介
レスキューシミュレーションは参加が3チームのみと超ド級のマイナーリーグです。簡単に競技の内容を紹介します。
まず他のリーグと大きく違うのは、ロボットをシミュレーション上で動かすということです。つまりソフトウェアでの一本勝負です。
競技の内容はレスキューメイズとよく似ています。というかメイズを基に作られています。
- 迷路を進みながら壁に貼り付けられた被災者(画像)を探す
というのがメインのシナリオです。
RCJJのホームページでは以下の様に紹介されています。
特にメイズと違うのは
- ロボットは公式が用意したものにセンサーを付けたりしてカスタマイズする
- 坂やバンプがない。代わりに沼地がある
- 色の被災者やレスキューキットがない。代わりにハザードマップがある
- 壁の種類が多い
- マッピングの一致率によってポイントが付与される
- GPSやLiDARといったチートなセンサを標準で使える
といった部分でしょうか。
競技動画です。
結果発表ーーー!!
- 第2位 (3チーム中)
- ソフトウェア奨励賞
- 優秀プレゼンテーション賞
でした。
情報公開
個人的に、シミュレーションリーグでコードをオープンにすることは、実機リーグのそれとは持つ意味合いが少し違うのかなと思っています。たった1つのexeファイルが文字通り「全て」なんですから。とは言え、情報公開はRCJの国是のようなものなので公開することにしました。テクニカルドキュメントもあります。
ライセンスはAGPL3.0です。Visual Studioのテンプレートで一番上にあったので採用しました。
「チーム」であったのか
「全部1人で作った」「協力できなかった」というのが去年の後悔でした。
今年のメンバーは工学とは全く別の畑の人です。「今からプログラミングを押し付けるのは違う」と思い、プログラムにどの程度関与するかは本人に任せた上で「プレゼン賞、ソフトウェア奨励賞、スポンサー賞のどれかを取ろう」というのを共通の目標にしました。これらの賞はポスターとテクニカルドキュメント、エンジニアリングジャーナルによって審査されるのでこれなら無理のない範囲だと考えました。
他にも練習用ワールドの作成などを任せました。
結果としてプログラムは1人で全て書きましたが。
レスキューライン経験者として
RCJJのHPにこんなスライドがあります。
これを見るにラインとシミュレーションの違いは
- 難易度
- 現実空間or仮想空間
だと言えそうです。
実機とシミュレーションを比べるのはナンセンスだという話はさておき、両方を経験した人間としてどちらの難易度が高いかを考えてみます。
まず、初心者から見た難易度は圧倒的にラインの方が低いでしょう。LEGOに乗っかればハードは基本的に安全ですし、ソフトもスクラッチが使えます。そしてライントレースだけでもある程度点が取れます。
それに対してシミュレーションはPythonなど何かしらの言語を必要とします。さらに被災者の発見、つまり画像認識ができなければ得点はほとんどできません。
ですがそのギャップも成長とともに縮んでいくでしょう。最終的な難易度はラインの方が高くなると考えています。ハードウェアの存在も1つですが、ラインはいくらでも難しいコースを作れることが最大の理由です。
どちらも進む先は青天井だとも言ってしまえばそれまでですが。
つまり何が言いたいかといえば、レスキューメイズの難易度高すぎ。
最後に
今度こそ本当の最後です。年齢的に。それと同時に大学生活の始まりでもあります。大学では何をしようかな、今は学ロボ、鳥人間辺りに目を付けています。
新たな出会いに期待して。
👋
P.S.
大会を支えてくださったロボカップジュニア関係者の皆様に深く感謝申し上げます。