AWSと自宅の拠点を結ぶため、strongSwanとYAMAHA RTX1210で拠点間VPN接続を行ったので、手順をメモします。IKEv2を利用し、各拠点はIPv6アドレスを持っている想定です。

環境

AWSのSubnet Bに置かれているstrongSwanサーバーと、自宅のRTX1210間でIPSecトンネルを張り、ServerとPC間で相互接続できるようにします。

strongSwanのインストール

strongSwanのインストールは、過去に記事でまとめたものを参照してください。
https://qiita.com/kerorinfather/items/37aec492f04706d55ade

strongSwanとYAMAHA RTXの設定値について

strongSwanの設定値

connections {
   net-net {
      local_addrs  = XXXX:XXXX::10 #strongSwanのIPv6アドレス
      remote_addrs = YYYY:YYYY::10 #YAMAHA RTX1210のIPv6アドレス

      local {
         auth = psk #PSK(事前共有鍵)で認証
         id = XXXX:XXXX::10 #strongSwanのIPv6アドレス
      }
      remote {
         auth = psk #PSK(事前共有鍵)で認証
         id = YYYY:YYYY::10 #YAMAHA RTX1210のIPv6アドレス
      }
      children {
         net-net {
            local_ts  = 172.31.0.0/16 #AWS側のCIDR
            remote_ts = 192.168.0.0/24 #自宅側のCIDR
            esp_proposals = aes128-sha256 #CHILD_SAフェーズで利用する認証・暗号化のアルゴリズム
         }
      }
      version = 2 #IKEv2を使用
      mobike = no #よくわからないけど公式サイト見る限りnoでよさそう
      proposals = aes128-sha256-modp2048 #IKE_SAフェーズで利用する認証・暗号化・鍵交換のアルゴリズム
   }
}

secrets {
 ike-1 {
  id = XXXX:XXXX::10 #strongSwanのIPv6アドレス
  secret = "pre-shared-key-password" #事前共有鍵
 }
}

proposalsの値は、strongSwanのデフォルト値がaes128-sha256-modp3072なのですが、YAMAHAルータ側でmodp3072が対応できないため、上記の(modp2048)設定が必要です。
esp_proposalsはデフォルト値がaes128-sha256であるため、記載しなくても接続できると思います。
mobikeの設定はテンプレートからの流用ですが、公式サイトを見る限りnoでよさそう（むしろ明示的にnoと書いたほうがよさそう）であるためそのままにしています。

YAMAHAルーターの設定値

ip route 172.31.0.0/16 gateway tunnel 2  #AWS側のCIDR
tunnel select 2
 ipsec tunnel 101
  ipsec sa policy 101 2 esp #暗号アルゴリズムを使用
  ipsec ike version 2 2 #IKEv2を利用する
  ipsec ike duration ipsec-sa 2 14400  #キー交換の間隔
  ipsec ike duration isakmp-sa 2 14400 #キー交換の間隔
  ipsec ike group 2 modp2048 #IKE_SAフェーズで利用する鍵交換のアルゴリズム
  ipsec ike keepalive use 2 on rfc4306 #keepalive これがないとこちらから接続始動しなかった
  ipsec ike local name 2 YYYY:YYYY::10 ipv6-addr #YAMAHA RTX1210のIPv6アドレス
  ipsec ike pre-shared-key 2 text pre-shared-key-password #事前共有鍵
  ipsec ike remote name 2 XXXX:XXXX::10 ipv6-addr #strongSwanのIPv6アドレス
  ipsec ike negotiation receive 2 off #受信しない
 tunnel enable 2

ipsec auto refresh on #こちらから鍵交換を始動

ipsec ike groupのデフォルト値はmodp1024であるため、明示的にmodp2048を利用するように設定します。（IKEv2の場合は記述しなくても動くみたいな記載はRTProにありましたが。。。）
ipsec ike keepalive use 2 on rfc4306の記載がないと、YAMAHAルータ側から接続にいきませんでした。
ipsec ike negotiation receive 2 offの記載があると、strongSwan側からRTXに接続を試みようとすると弾くみたいです。（未検証）

ルートテーブルの設定

AWS側

VPCのルートテーブルに、自宅側のCIDR宛の通信をstrongSwanのサーバーに送る処理が必要になります。

自宅側

自宅側は、デフォルトゲートウェイがYAMAHAルーターになるため、特に設定は不要です。

参考にしたサイト

IPv6 Configuration Examples - strongSwan
MOBIKE - strongSwan
IKEv2 (RTPro)