Ardupilotドローン制作⑥ ～細かい設定～

設定すると便利な項目について書き連ねていきます

Acroモードの設定

トレーナー機能の解除

デフォルトで角度上限あり、高度維持のトレーナーモードのAcroとなっており、これを解除します。
ACRO_TRAINER=0

加速度リミットを外す

デフォルトでリミットが設けられており、飛行の挙動に違和感を感じます。
無効化します

ATC_ACCEL_P_MAX=0
ATC_ACCEL_R_MAX=0
ATC_ACCEL_Y_MAX=0

スロットルの遊び

高度維持モードでスティックを動かしても無視する領域を設定します
20%としたい場合
THR_DZ=200

タートルモード

n=プロポからのチャンネル
RCn_OPTION=151

RTL発動スイッチ

n=プロポからのチャンネル
RCn_OPTION=4

フェールセーフ時のRTL発動

FS_THR_ENABLE=1

ある地点へのウェイポイント飛行(RTL含む)時に機首を進行方向に向ける

WP_YAW_BEHAVIOR=1

以上。なにか見つければ追記していく予定。