Ardupilotドローン制作② ～各種装備品の接続・設定と機体チューン～

前回、とりあえずアームして飛行するまでできました。
今回はもう少し装備するパーツを増やすのと、デフォ設定で出るであろう飛行中の機体の振動取りを行いました。

その他機器の設定

(再掲：事前知識)フルパラメータで扱うSERIALの番号について

• 0:USB
• 1～:各UART

(事前知識)SERIALn_PROTOCOLに設定する番号について

ここに一覧がある

VTXのスマートオーディオ

VTXをFCにつなげる
TX5にはんだ付けした場合、Mission Plannerでの設定手順は以下

1. Mission Plannerの上部メニュー設定/調整をクリック
2. フルパラメータ ツリーを開く
3. VTX_ENABLEの値を1にする
4. SERIAL5の項目のツリーを開き、SERIAL5_PROTOCOLの値を37にする
5. SERIAL5_OPTIONSの値をクリック、TX_PullDown、HalfDuplexを選択。値が68となる
6. SERIAL5_BAUDの値を4800に設定

スマートオーディオの指令方法は公式を参照

• 国内頻出のFチャンネルはAirwaveとなってます
• チャンネル1は設定値0です。例えばF1にしたい場合、Airwaveの0なので、VTX_BAND=3,VTX_CHANNEL=0です

OSD

1. Mission Plannerの上部メニュー設定/調整をクリック
2. Onboard OSDを開く
3. いい感じに設定する

GPS

GPSをFCにつなげる
TX6/RX6にはんだ付けした場合、Mission Plannerでの設定手順は以下

1. Mission Plannerの上部メニュー設定/調整をクリック
2. フルパラメータ ツリーを開く
3. SERIAL6の項目のツリーを開き、SERIAL6_PROTOCOLの値を5にする

WiFiモジュール

Wifiモジュールのファームウェアを更新する
V1.2系を使うとプロトコルはMAVLink2
V1.1系を使うとプロトコルはMAVLink1となる

WiFiモジュールをFCにつなげる
TX1/RX1にはんだ付けした場合、Mission Plannerでの設定手順は以下

1. Mission Plannerの上部メニュー設定/調整をクリック
2. フルパラメータ ツリーを開く
3. SERIAL1の項目のツリーを開き、SERIAL1_PROTOCOLの値を2 (MAVLink2) または 1 (MAVLink1)にする
4. SERIAL1の項目のツリーを開き、SERIAL1_BAUDの値を921にする

機体調整

PIDチューン

公式サイトの情報より
STABILIZEモードにて

• ATC_RAT_PIT_P
• ATC_RAT_PIT_I
• ATC_RAT_PIT_D
• ATC_RAT_RLL_P
• ATC_RAT_RLL_I
• ATC_RAT_RLL_D

の値を、振動が出なくなるまで1/2していくと良いとあり、実際にそうしたところ良好に振動が取れた。
その他、ALTHOLD・LOITERモードのチューニングまで記述があるので、詳しくは下記参考先を読んで上から下まで実践するとよい

(参考)

ALTHOLDモード

気圧センサーを用いて高度維持を行うフライトモード。
AltHold発動時、機体が急上昇出てしまう問題がある場合
原因として、機体の振動が考えられる。
FCのソフトマウントや、プロペラのゆがみを再確認。

GPSが効かない室内で良好に動作する

LOITERモード

GPSを用いて位置を保持する。
屋外専用。
DJI機みたいに自作機がピタッと止まるので楽しい