Windows，Macの方はDockerのインストールにこちらの記事がおすすめです．

実行環境

　他のubuntuバージョンでも同様に行うことができると思いますが，私が実行した環境を一応示しておきます．

OS
ubuntu20.04 LTS

Dockerのインストール

1. Dockerリポジトリの設定

　こちらの記事を参考にしました．

①　パケージの更新

$ sudo apt update

②　必要なパッケージをインストール

$ sudo apt install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

③　Dockerの公式のGPG公開鍵のインストール

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

④　fingerprint 9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88であることを確認

$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

【以下のように表示されればOK!】

pub  rsa4096 2017-02-22 [SCEA]
     9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
uid          [ unknown] Docker Release (CE deb) 
sub  rsa4096 2017-02-22 [S]

⑤　リポジトリの追加

$ sudo add-apt-repository \
    "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
    $(lsb_release -cs) \
    stable"

2. DockerをInstall

①　パケージの更新

$ sudo apt update

②　最新版をインストール

$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

※　Dockerのコンテナ内はすでに管理者権限が有効なため"sudo"をつける必要はない．

Docker image のプル

Docker Hubから使用したいイメージをプルする．

・ubuntu18.04をプルしたいとき

$ docker pull ubuntu:18.04

・rosが入ったubuntuをプルしたいとき(以下，ROS1のnoeticをプルする場合)

$ docker pull ros:noetic

・それぞれのコンテナ間，あるいはコンテナ-ホストLinux間通信したいとき(以下，ROS1のnoeticをプルする場合)

$ docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

実際に使用するとき

・新しくコンテナを起動

$ docker run -it -d --name my-ubuntu ubuntu:18.04

・現在起動中のコンテナを確認

$ docker ps

【以下のように表示されればOK!】

CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND                  CREATED        STATUS        PORTS     NAMES
3f83be3f40a6   ros:melodic    "/ros_entrypoint.sh …"   21 hours ago   Up 21 hours             ros_melodic

・コンテナに入る

$ docker exec -it my-ubuntu /bin/bash

【以下のように表示されればOK!】

root@ ~#

・コンテナを出る

$ exit

・コンテナを止める

$ docker stop my-ubuntu

・コンテナを再起動

$ docker start my-ubuntu

コンテナ-ホスト間でROSの通信を行う場合

※　以下はホストに"ROS noetic"，コンテナに"ROS melodic"を用いています．

https://roboticseabass.com/2021/04/21/docker-and-ros/ より参照．

Host LinuxにROSをインストール

ホスト環境にROS環境がない場合は，以下のコマンドを実行してインストールしてください．
ここでは，ROSに関するinstall等の詳細な情報は割愛させていただきます．詳しいことを知りたい方は公式HPを参照してください．

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt install curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

例①　メッセージのやり取り

Ⅰ. コンテナ → ホストの通信

publisher	subscliber
Docker コンテナ	Host Linux

【Host Linux側で行うこと】

ー－ー[ターミナル1]ー－－
①　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

②　roscoreの起動．

$ roscore

【Docker コンテナ内で行うこと】

ー－－[ターミナル2]ー－－
①　Docker image をプル．

$ docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full

②　コンテナの起動（以下ではコンテナの名前を"melodic"としています．）

$ docker run -it --net=host --name melodic osrf/ros:melodic-desktop-full
$ docker start melodic

③　現在起動中のコンテナの確認

$ docker ps

【以下のように表示されればOK!】

CONTAINER ID   IMAGE                           COMMAND                  CREATED         STATUS          PORTS     NAMES
1bc4e60a8159   osrf/ros:melodic-desktop-full   "/ros_entrypoint.sh …"   9 minutes ago   Up 8 minutes              melodic

③　コンテナに入る．

$ docker exec -it melodic bash

④　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

※　毎回記入するのは大変なので，".bashrc"に記入し、起動時コマンドを実行する手間を省く。
　以下のコマンドで実行．（ホストLinux側でも同様に.bashrcに記入することは可能であるが，複数ディストリビューションを記入するとエラーが出るので，複数のディストリビューションを使い分けている方は毎回sourceすることをお勧めします．）

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

④　publisherの起動（「1秒当たり10回"Hello"というメッセージを送る」という意味になる．）

$ rostopic pub -r 10 /chatter std_msgs/String "Hello"

コンテナから出たいときなどに関するコマンドはこちらを参照．

【Host Linux側で行うこと】

ー－－[ターミナル3]ー－－
①　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

②　rostopicが届いているかの確認

$ rostopic list

【以下のように表示されればOK!】

/chatter
/rosout
/rosout_agg

③　subscliberの起動

$ rostopic echo /chatter

【以下のように表示されれば通信の成功！】

data: "Hello"
---
data: "Hello"
---
data: "Hello"
---

Ⅱ. コンテナ → ホストの通信

publisher	subscliber
Host Linux	Docker コンテナ

【Host Linux側で行うこと】

ー－ー[ターミナル1]ー－－
①　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

②　roscoreの起動．

$ roscore

ー－－[ターミナル2]ー－－
①　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

②　publisherの起動（「1秒当たり10回"Hello"というメッセージを送る」という意味になる．）

$ rostopic pub -r 10 /chatter std_msgs/String "Hello"

コンテナから出たいときなどに関するコマンドはこちらを参照．

【Docker コンテナ内で行うこと】

ー－－[ターミナル2]ー－－
①　現在起動中のコンテナの確認

$ docker ps

【以下のように表示されればOK!】

CONTAINER ID   IMAGE                           COMMAND                  CREATED         STATUS          PORTS     NAMES
1bc4e60a8159   osrf/ros:melodic-desktop-full   "/ros_entrypoint.sh …"   9 minutes ago   Up 8 minutes              melodic

②　コンテナに入る．

$ docker exec -it melodic bash

③　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

④　rostopicが届いているかの確認

$ rostopic list

【以下のように表示されればOK!】

/chatter
/rosout
/rosout_agg

⑤　subscliberの起動

$ rostopic echo /chatter

【以下のように表示されれば通信の成功！】

data: "Hello"
---
data: "Hello"
---
data: "Hello"
---

例②　turtlesimを用いる

コンテナ → ホストの通信

publisher	subscliber
Docker コンテナ	Host Linux

【Host Linux側で行うこと】

ー－ー[ターミナル1]ー－－

①　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

②　roscoreの起動．

$ roscore

ーーー[ターミナル2]ーーー
① turtlesim packageのインストール

$ sudo apt-get install ros-noetic-tutorials

②　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

③ turtlesim の起動

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

【Docker コンテナ内で行うこと】

ー－－[ターミナル3]ー－－
①　現在起動中のコンテナの確認

$ docker ps

【以下のように表示されればOK!】

CONTAINER ID   IMAGE                           COMMAND                  CREATED         STATUS          PORTS     NAMES
1bc4e60a8159   osrf/ros:melodic-desktop-full   "/ros_entrypoint.sh …"   9 minutes ago   Up 8 minutes              melodic

②　コンテナに入る．

$ docker exec -it melodic bash

③　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

④　turtlesim packageのインストール

$ apt-get install ros-melodic-tutorials

⑤　turtleをキーボードを使って動かす．

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

コンテナから出たいときなどに関するコマンドはこちらを参照．

【Host Linux側で行うこと】

ー－－[ターミナル4]ー－－

①　以下のsourceコマンドを実行．

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

②　rostopicが届いているかの確認

$ rostopic list

【以下のように表示されればOK!】

/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

③　subscliberの起動

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

【Dockerコンテナ内のターミナルでキーボードの矢印ボタンを押した際に、亀の動きに合わせて、以下のように表示されれば通信の成功！】

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

参考文献

・【Linux入門】DockerでUbuntu18.04を構築する方法
・Ubuntu 18.04 LTS / 20.04 LTS に Docker をインストールする
・A Guide to Docker and ROS
・ROS Noetic のUbuntu へのインストール

Dockerでubuntuを動かす～インストールからROSにおける通信まで～

実行環境

Dockerのインストール

1. Dockerリポジトリの設定

2. DockerをInstall

Docker image のプル

・ubuntu18.04をプルしたいとき

・rosが入ったubuntuをプルしたいとき(以下，ROS1のnoeticをプルする場合)

・それぞれのコンテナ間，あるいはコンテナ-ホストLinux間通信したいとき(以下，ROS1のnoeticをプルする場合)

実際に使用するとき

・新しくコンテナを起動

・現在起動中のコンテナを確認

・コンテナに入る

・コンテナを出る

・コンテナを止める

・コンテナを再起動

コンテナ-ホスト間でROSの通信を行う場合

Host LinuxにROSをインストール

例① メッセージのやり取り

Ⅰ. コンテナ → ホストの通信

【Host Linux側で行うこと】

【Docker コンテナ内で行うこと】

【Host Linux側で行うこと】

Ⅱ. コンテナ → ホストの通信

【Host Linux側で行うこと】

【Docker コンテナ内で行うこと】

例② turtlesimを用いる

コンテナ → ホストの通信

【Host Linux側で行うこと】

【Docker コンテナ内で行うこと】

【Host Linux側で行うこと】

参考文献

例①　メッセージのやり取り

例②　turtlesimを用いる