直近のコミットメッセージの変更
$ git commit --amend -m "変更したいメッセージ"
だけ。簡単！
nつ前のコミットメッセージの変更
$ git rebase -i HEAD~n
を入力する。
例えば、2つ前のコミットメッセージを変更したい場合は、
$ git rebase -i HEAD~2
と入力する。
するとvimエディタが開かれる。
vimでの操作
INSERTモードに切り替える
キーボードのiキーを入力する。
そうすると、INSERTモード(入力モード)に切り替わる。
コミットをeditに書き替える
修正したいコミットメッセージのpickをeditに変更する
コマンドモードに切り替える
キーボードのescキーを押す。
そうすると、コマンドモードに戻る。
ファイルを上書き保存し、vimを終了する
キーボードの
: と w と enterで上書き保存
: と q と enterでvimエディタを終了する。
タイムリープして歴史を書き換える
vimを終了した時点で、先ほどeditを指定したコミットのファイルの状況が、コミット完了する直前まで戻っている。
もし、このコミットでの作業ファイルを修正・変更したい場合は、この時点で修正・変更可能。
Git commitメッセージの変更
$ git commit --amend -m "変更したいメッセージ"
これでコミットメッセージが入力したメッセージに変更される。
現代に戻る
$ git rebase --continue
を入力。
これで、歴史は書き換えられた。
エル・プサイ・コングルゥ（特に意味はない）。
参考(というよりほぼ引用)
Gitのコミットメッセージを後から変更する方法をわかりやすく書いてみた
こちらのサイト様の方が図付きでわかりやすいです。