toioDoをRaspberry Piで動かす(pyscrlinkを動かせばOK)

#はじめに
　toio core cubeをビジュアルプログラミングで操作できるtoioDoですが、(2021年11月末時点で)対応環境が、Windows10、MacOS10.13、iPadOS13、Chromebookに限られています。BLEを使う都合上、PC(Windows/Mac)ではscratch-linkが必要だからという事情だとは思いますが、Raspberry PiとかJetsonとかのLinuxが動く環境でもtoioDoを使いたいですよねぇ。
　と思っていたら、なんとpythonで書いたscratch-link相当品があるとのこと。すばらしい。

　試しにRaspberry Pi OSで動かしてみたらちゃんと動いたので、インストール手順などを書いてみようと思います。

#インストール手順
　基本、上記のGitHubにあるREADME.mdどおりに行えば大丈夫です。(動作した、しなかったは記事の最後の方にまとめました。)

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install bluez libbluetooth-dev libnss3-tools libcap2-bin libglib2.0-dev
pip3 install pyscrlink

#動かし方

まずscratch_linkを動かしておきます。

cd ~/.local/bin   (pip3でのインストール方法によってはパスが違うのでscratch_linkがインストールされた場所にパスを通してください)
./bluepy_helper_cap  (これは最初の１回だけでいいようです)
./scratch_link -s 1　(これはtoioDoを使う前に起動しておく必要があります)

scratch_linkが起動した状態で、chromiumブラウザ、またはfirefoxブラウザでtoioDoのページを開くことでWindows10/MacOSと同様にtoioDoで２つのtoio core cubeをコントロールできます。

右上のtoio core cubeマークに緑色のチェックマークが入り、接続できていることがわかります。

上図のScratchプログラム(といってもブロックを一つづつだけですが)を動かした状態。片方はLED点灯、片方は回転。

toioDo公式サイトのサンプルも動作します。

うまく行かない場合はscratch_linkを再起動してやりなおしてみてください。

#動作確認状況

　いまのところRaspberry Pi 4B/400では Raspberry Pi OS 64bit版を使うのが良いようです。(32bit版でも動きますが、全体的に動作が遅いのでおすすめしません。)

動いた

• Raspberry Pi 400 4GB Raspbery Pi OS 64bit版(2021-11-03)
• Raspberry Pi 400 4GB Raspbery Pi OS 32bit版(2021-11-03)
• Raspberry Pi 4B 4GB Raspbery Pi OS 64bit版(2021-11-03)
• Raspberry Pi 4B 4GB Raspbery Pi OS 32bit版(2021-11-03)
• PC(Ryzen5-2600) + USB-Bluetoothドングル(CSR8510 A10) Ubuntu 18.04 x86_64

動かなかった

• Raspberry Pi 400 4GB Ubuntu20.04
  • toioDoの画面からtoio core cubeに接続できず。(Chrome NSS DB not found. Do not add certificate.)
• Raspberry Pi 4B 4GB Ubuntu20.04
  • toioDoの画面からtoio core cubeに接続できず。(Chrome NSS DB not found. Do not add certificate.)
• Jetson Xavier NX開発者キット Jetpack 4.6
  • pip3 install pyscrlinkのときにPyBluez-0.23のインストールでerror in Pybluez setup command: use_2to3 is invalid.

なんということでしょう

　Advent calender用の本記事を書いたのですがなんと、

「toio」の無料プログラミングサービス「toio Do（トイオ・ドゥ）」バージョン1.3　
2021年12月7日（火）より順次アップデート予定

またWeb BluetoothによりScratch　Linkなど追加インストールが不要に。

　scratch_linkなしでも動くようになるそうです。(^^;
　まあ、リリースされたら動作確認してみます。