必要な設定
早速結論ですが、Secretで下記2つの設定をtrueにします。これら2つを設定することで、デバッグログを出力して、実行の詳細を記録することができます
ACTIONS_RUNNER_DEBUG
Runnerの実行ログ
ACTIONS_STEP_DEBUG
Step毎の実行ログ
※ Managing workflow runs（ドキュメント）
https://docs.github.com/en/actions/managing-workflow-runs
設定手順
詳細なログを出力したいRepositoryで、Settingタブをクリックします
左のメニューから「Secret and Variables」をクリックすると、「Actions」が出てくるので、こちらをクリックします
画面左上に表示されている緑色のボタン「New repository secret」をクリックします
下記画像のように「Name」に「ACTIONS_RUNNER_DEBUG」、「Secret」に「true」を入れます。そのあとは「Add secret」をクリックし、追加します
「ACTIONS_STEP_DEBUG」についても同様の操作を行います
これで設定は完了です