Xillybus and ROS on Ubuntu14.04 on Zybo Part 2 : Linuxカーネルのビルド~uEnv.txt作成

Contents

• Linuxカーネルのビルド:Ubuntu
• デバイスツリーファイル(dtb)の作成:Ubuntu
• uEnv.txt作成:Ubuntu

Linuxカーネルのビルド:Ubuntu

Linuxカーネルのソースコードを取得します。

$ cd ~/work_dir
$ git clone -b master-next https://github.com/DigilentInc/Linux-Digilent-Dev.git
$ cd Linux-Digilent-Dev/

Zybo用のデフォルトコンフィギュレーションをします。

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-xilinx-linux-gnueabi- xilinx_zynq_defconfig

ここで、LinuxカーネルにXillybusのデバイスドライバを導入するために~/work_dir/Linux-Digilent-Dev/.configを編集します。

# .config
# 1503行目あたり。"xilly"で検索してもいい。
- # CONFIG_XILLYBUS is not set
+ CONFIG_XILLYBUS=y

ビルドします。ビルドにはある程度時間がかかります。

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-xilinx-linux-gnueabi-

ビルドを開始すると、いくつか質問されます。yと入力してください。

Xillybus over PCIe (XILLYBUS_PCIE) [N/m/y/?] (NEW) y
Xillybus over Device Tree (XILLYBUS_OF) [N/m/y/?] (NEW) y

ビルドに成功すると~/work_dir/Linux-Digilent-Dev/arch/arm/boot/にzImageが生成されます。

uImageを作成します。

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-xilinx-linux-gnueabi- UIMAGE_LOADADDR=0x8000 uImage

ビルドに成功すると~/work_dir/Linux-Digilent-Dev/arch/arm/boot/にuImageが生成されます。

uImageを~/work_dir/にコピーしておきます。

$ cd ~/work_dir/
$ cp Linux-Digilent-Dev/arch/arm/boot/uImage .
$ ls
BOOT.bin  Linux-Digilent-Dev  u-boot-Digilent-Dev  uImage

Contentsにもどる

デバイスツリーファイル(dtb)の作成:Ubuntu

dtbの作成に使用するdtsファイルは/work_dir/Linux-Digilent-Dev/arch/arm/boot/dts/zynq-zybo.dtsです。

この際、zynq-zybo.dtsを編集します。

~/work_dirにファイルをコピーしましょう。

$ cd ~/work_dir
$ cp Linux-Digilent-Dev/arch/arm/boot/dts/zynq-zybo.dts .
$ ls
BOOT.bin  Linux-Digilent-Dev  u-boot-Digilent-Dev  uImage  zynq-zybo.dts

zynq-zybo.dtsの編集内容は以下の通りです。

/*41行目あたり*/
    chosen {
-       bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/ram rw earlyprintk";
+       bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw earlyprintk rootfstype=ext4 rootwait devtmpfs.mount=1";
        linux,stdout-path = "/amba@0/serial@e0001000";
    } ;
+   xillinux {
+       board = "zybo";
+       audio = "ssm2603";
+   } ;
    cpus {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            ps7_cortexa9_0: cpu@0 {
                bus-handle = <&ps7_axi_interconnect_0>;
                clock-latency = <1000>;
                clocks = <&clkc 3>;
                compatible = "arm,cortex-a9";
                device_type = "cpu";
                interrupt-handle = <&ps7_scugic_0>;
-               operating-points = <666667 1000000 333334 1000000 222223 1000000>;
+               operating-points = <650000 1000000>;
                reg = <0x0>;
        } ;
:
:
:
/*329行目あたり*/
        ps7_xadc: ps7-xadc@f8007100 {
            clocks = <&clkc 12>;
            compatible = "xlnx,zynq-xadc-1.00.a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 7 4>;
            reg = <0xf8007100 0x20>;
        } ;
+       xillyvga@50001000 {
+           compatible = "xillybus,xillyvga-1.00.a";
+           reg = < 0x50001000 0x1000 >;
+       } ;
+       xillybus@50000000 {
+           compatible = "xillybus,xillybus-1.00.a";
+           reg = < 0x50000000 0x1000 >;
+           interrupts = < 0 59 1 >;
+           interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
+           dma-coherent;
+       } ;
+       xillybus_lite@50002000 {
+           compatible = "xillybus,xillybus_lite_of-1.00.a";
+           reg = < 0x50002000 0x1000 >;
+           interrupts = < 0 58 1 >;
+           interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
+       } ;
    } ;
} ;

編集が完了したら、ビルドします。

$ cd ~/work_dir/Linux-Digilent-Dev
$ ./scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o ../devicetree.dtb ../zynq-zybo.dts

ビルドに成功すると~/work_dirにdevicetree.dtbができています。

Contentsにもどる

uEnv.txt作成:Ubuntu

uEnv.txtを作成します。

$ cd ~/work_dir
$ cat <<EOT>> uEnv.txt
uenvcmd=fatload mmc 0 0x03000000 uImage && fatload mmc 0 0x02A00000 devicetree.dtb && bootm 0x03000000 - 0x02A00000
EOT

Contentsにもどる