Xillybus and ROS on Ubuntu14.04 on Zybo Part 4 : Zybo上における設定~ROSのインストール

Contents

• Zybo上における設定:Zybo
  • xillybusのデバイスドライバのパーミッションの設定
  • Swap領域を作る
  • Proxyを設定する
  • 各種ツール導入
• デモappを動かす:Zybo
• ROS indigoのインストール:Zybo
• Complete!

Zybo上における設定:Zybo

各種パーミッションを変更します。

# chmod 4755 /usr/bin/sudo
# chmod 777 /tmp
# chmod o+rwt /tmp

以下は基本的にrootモードで作業しています。

なお、導入したファイルシステムにはあらかじめ、ubuntuというユーザも用意されています(パスワードはubuntu)。

そのため、のちの作業の便宜上、ユーザubuntuをsudoのグループに追加します。

# gpasswd -a ubuntu sudo

また、/home/ubuntuの所有者とグループを変更します。

# cd /home
# chown ubuntu:ubuntu ubuntu/

xillybusのデバイスドライバのパーミッションの設定

xillybusのデバイスドライバのパーミッションを固定するために設定ファイルを作成します。

# cat <<EOT>> /etc/udev/rules.d/10-xillybus.rules
SUBSYSTEM=="xillybus", MODE="666", OPTIONS="last_rule"
EOT

Swap領域を作る

Zyboにおいて作業をする際にSwap領域を作成したほうが作業がスピーディーになる場合があります。

/var/cacheにSawp領域用のディレクトリを作ります。

# mkdir /var/cache/swap

以下のコマンドで512MBのswapfileを生成します。

# dd if=/dev/zero of=/var/cache/swap/swapfile bs=1M count=512
# mkswap /var/cache/swap/swapfile

内蔵エディタで/etc/fstabを編集します。

ファイル内に/var/cache/swap/swapfile none swap sw 0 0の行を追加してください。

# nano /etc/fstab

リブートしましょう。

# reboot

swaponで確認すると、先ほどの設定が確認できます。

# swapon -s
Filename                                Type            Size    Used    Priority
/var/cache/swap/swapfile                file            524284  0       -1

Proxyを設定する

Proxyの設定が必要な場合は以下の設定をしてください。

apt-get

# cat <<EOT>> /etc/apt/apt.conf
Acquire::ftp::proxy "ftp://proxy.servr.jp:port/";
Acquire::http::proxy "http://proxy.servr.jp:port/";
Acquire::https::proxy "https://proxy.servr.jp:port/";
Acquire::socks::proxy "socks://proxy.servr.jp:port/";
EOT

システムプロキシ

# nano ~/.bashrc
### 末尾に追加 ###
export HTTPS_PROXY=http://proxy.server.jp:port/
export HTTP_PROXY=http://proxy.server.jp:port/
export FTP_PROXY=http://proxy.server.jp:port/

export https_proxy=http://proxy.server.jp:port/
export http_proxy=http://proxy.server.jp:port/
export ftp_proxy=http://proxy.server.jp:port/

各種ツール導入

apt-get updateしましょう。

# apt-get update

ssh

# apt-get install ssh -y

ssh接続においてrootログインできるように設定します。

/etc/ssh/sshd_configに以下の設定をします。

- PermitRootLogin without-password
+ PermitRootLogin yes

また、rootパスワードを設定しておきましょう。

# passwd

その他

# apt-get install gcc make git -y

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デモappを動かす:Zybo

ubuntuユーザになります。

# su ubuntu
$ cd

デモアプリ用のディレクトリを作成します。

$ mkdir demoapps
$ cd demoapps

XillybusではプロセッシングシステムとFPGA間においてデータを送受信する際は、デバイスファルへread/writeすることでデータを送受信できます。

また、read用、write用のそれぞれのデバイスファイルがあり、データを読み書きするとFPGAの回路上のFIFOがデータをバッファしてくれます。
ここではPythonでread用とwrite用のそれぞれのプログラムを作成・実行します。

touchコマンドでread.py、write.pyを作成します。

touch read.py write.py

ソースコードは以下のものです。

read.py

# -*- coding: utf-8 -*-

import os
import sys

XILLYBUS_READ_32 = "/dev/xillybus_read_32"

def main():
    dev = os.open(XILLYBUS_READ_32, os.O_RDONLY)
    while True:
        string_data = os.read(dev, 1)
        sys.stdout.write(string_data)
        sys.stdout.flush()

if __name__ == '__main__':
    main()

write.py

# -*- coding: utf-8 -*-

import os
import sys
XILLYBUS_WRITE_32 = "/dev/xillybus_write_32"

def main():
    dev = os.open(XILLYBUS_WRITE_32, os.O_WRONLY)

    while True:
        string_data = sys.stdin.read(1)
        os.write(dev, string_data)

if __name__ == '__main__':
    main()

プログラムの実行には2つの端末を用いてください。(sshなどでリモートログイン)

write側で任意の文字列を入力し、Enterキーを押して、read側に出力されれば成功です。

端末1

$ python write.py
123456789

端末2

$ python read.py
123456789

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ROS indigoのインストール:Zybo

ROSの導入をします。

リポジトリの設定をします。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

リポジトリの鍵を取得します。

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

apt-get updateします。

$ sudo apt-get update

ROSのインストールを開始します。

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y

インストールが終了したら動作確認をします。ROSのパスを設定します。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

roscoreを起動します。以下のようなログが出ればインストール成功です。ctl+cで
停止です。

$ roscore
... logging to /home/ubuntu/.ros/log/f93a280a-ac28-11e6-95ce-46bea99c65de/roslaunch-ubuntu-armhf-6933.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu-armhf:44472/
ros_comm version 1.11.20


<a name="summary"></a>
SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [6944]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu-armhf:11311/

setting /run_id to f93a280a-ac28-11e6-95ce-46bea99c65de
process[rosout-1]: started with pid [6957]
started core service [/rosout]

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Complete!

これでシステム構築は終了です。お疲れさまでした。