VirtualBoxの設定
メニューから
デバイス > 共有フォルダ
を選択
ダイアログ右にある"フォルダ+マーク"から共有フォルダの追加を行う
フォルダのパスで、ホストマシン上の共有するフォルダを選択。
フォルダ名は選択した共有するフォルダ名のが自動入力される。（任意の名前に変更可能）
読み込み専用、自動マウント、マウントポイント、永続化の設定は任意。
私の場合は、自動マウントと永続化をチェック、/home/<ユーザ>/以下にマウント用ディレクトリを作成して指定。
Ubuntuでの権限設定
共有フォルダを作っただけだとフォルダやファイルへのアクセスのたびに「権限がない」等と怒られるので、設定を行う。
~$ sudo gpasswd -a $USER vboxsf