結論

AudioFocusまわりをしっかりチェックしましょう。

この記事を書こうと思った経緯

業務で担当している音楽アプリケーションでAndroid Auto接続時の音声出力先がおかしい不具合があったのですが、ググっても類似の情報が見つからず、けっこう長い間ハマってしまったので。
結論、原因はちょっとした見落としだったのですが。

症状

Android Auto実機で音楽を再生すると、音声の出力先がガイダンス音声になっている
Android Autoアプリ・SDKのヘッドユニットでは再現しない

原因と解決策

AudioFocusの設定ミスで、AUDIOFOCUS_GAIN_TRANSIENTを指定していたことが原因でした。
もともとAudioFocus周りがおかしそう、というのは症状から推測していたのですが、意外と見落としてしまいますね。IDEの補完にまかせてちゃちゃっと書いてしまった場合などは注意したほうがよさそうです。

AUDIOFOCUS_GAINを指定するように修正したら解決。