ラズベリーパイで距離測定センサーを作る

作りたいもの

• 距離計測センサー

使用したもの

• ラズベリーパイ
• HC-SR04

コード

sensor.py

# !/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# HIGH or LOWの時計測
def pulseIn(PIN):

    while GPIO.input(PIN) == 0:
        t_start = time.time()

    while GPIO.input(PIN) == 1:
        t_end = time.time()

    return t_end - t_start

# 距離計測
def calc_distance(TRIG_PIN, ECHO_PIN, num, v=34000):
    for i in range(num):

        # TRIGピンを0.3[s]だけLOW
        GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)
        time.sleep(0.3)

        # TRIGピンを0.00001[s]だけ出力(超音波発射)
        GPIO.output(TRIG_PIN, True)
        time.sleep(0.00001)
        GPIO.output(TRIG_PIN, False)

        # HIGHの時間計測
        t = pulseIn(ECHO_PIN)

        # 距離[cm] = 音速[cm/s] * 時間[s]/2
        distance = v * t/2
        print(distance, "cm")

    # ピン設定解除
    GPIO.cleanup()


# TRIGとECHOのGPIO番号
TRIG_PIN = 14
ECHO_PIN = 15

# 音速[cm/s]
v = 34000

# ピン番号をGPIOで指定
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# TRIG_PINを出力, ECHO_PINを入力
GPIO.setup(TRIG_PIN,GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN,GPIO.IN)
GPIO.setwarnings(False)

# 距離計測(TRIGピン番号, ECHO_PIN番号, 計測回数, 音速[cm/s])
calc_distance(TRIG_PIN, ECHO_PIN, 10, v)

参考サイト

【ラズベリーパイ3】Pythonで超音波距離センサ(HC-SR04)の精度向上（気温考慮）

参考サイトから修正した部分

• pulseIn関数の中身
• 音速を34000に固定

疑問

参考サイトにある以下の部分の、start、end、t_start、t_endの役割がわからなかった。

# HIGH or LOWの時計測
def pulseIn(PIN, start=1, end=0):
    if start==0: end = 1
    t_start = 0
    t_end = 0
    # ECHO_PINがHIGHである時間を計測
    while GPIO.input(PIN) == end:
        t_start = time.time()
        
    while GPIO.input(PIN) == start:
        t_end = time.time()
    return t_end - t_start