はじめに
以前から気になっていたIsaac ROSを研究で使えるかもしれないと感じたので触ってみます．
最近買ったこの書籍に紹介されていたのがきっかけで使ってみたくなりました．
ステレオカメラを用いたVisual SLAMがROS 2向けに用意されているらしく，将来的に触れたいと考えています．
今回は環境構築です．
Isaac ROSってなに？
一言で言えば，NVIDIAが公開しているGPUが使えるROS 2開発パッケージです．
IsaacというのはNVIDIAがロボット開発に向けて提供しているプラットフォームの総称です.
ロボットの開発ではROSが使用されることが多いですが，ROSはCPUで動作することを前提に作られています．そのため，強力な計算資源であるGPUを使用したロボット開発用パッケージをNVIDIAが公式に公開しています．
それがIsaac ROSになります．
環境構築
GPU周りのセットアップ
ROS 2 HumbleがUbuntu 22.04で動作する環境がある前提になります．また，NVIDIAドライバやCUDA，Dockerの導入も同様です．
公式ドキュメント通りにやっていきます．
最初の関門はシステム要件です．もちろんNVIDIA製のGPUが必要です．
ただ，何でも良いわけではなく，そこそこのスペックが要求されていました．
私はGeforce RTX 3060を使用しました．（研究室で使っていたGPUが対応していないので，自宅のPCから引き抜いてきた）
CUDAは12.4です．
開発者環境のセットアップ
とにかくDocker上で開発することを勧めてくるので，大人しく従いました．
NVIDIA Container Toolkitを導入します．
私はAptでインストールしました．Dockerの設定も一通りやりました．
"Developer Environment Setup"のページに戻り，Git LFSのインストール，ROS 2ワークスペースを作成をします．
これにて環境構築は終了です．これから作成したワークスペースへパッケージを入れて検証していきます．