注意

急ぎ気味でこの記事を書きました。
投げやりな感じでかつ、どこか間違っている点などがあると思われるので少しずつ修正出来たらなと思います。

早速ですが...(毎年恒例の経緯)

12月。
4月から作り始めていたプロジェクト(大人向けなのでここでは出せません...)もほぼ休止状態になり、埃が被ってしまっている始末。
言い訳すると、時間が無い(大嘘)ということだったのです!!
どうにかしなけれればならないと思い、今回はほぼ休止状態のプロジェクトを久しぶりに動かそうと言う企画です。
ただ、アレなのはさすがに出せないので記事用に最適化しました。

今回はUnityちゃんの静止<=>歩く<=>走るを手の距離を測定して制御したいと思います。

通信経路は、距離センサ=>ESP32(UDP経由)=>Unityとなります。

急ぎ気味にこの記事を書いているので所々(結構)省略しています。申し訳ありません。

使用したもの

ESP32 (マイコンボード)
VL53L0X (距離センサ)
ブレッドボード
その他配線用の材料

配線

ESP32,ブレッドボード側

VL53L0X (距離センサ)側
左側のピンより、VCC(白)GND(黒)SCL(灰)SDA(橙)となります。上記画像を参考に配線すれば動くかと思われます。

ソースコード

ESP32側

dst_udp.ino

#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>
#include<WiFi.h>
#include <WiFiUDP.h>
int mill;
int led = 2;
//wifi
const char ssid[] = "Test_SSD"; //SSID
const char pass[] = "Test_Password"; //パスワード
IPAddress ip(192, 168, 1, 25);// IP固定
IPAddress gateway(192,168, 1, 1);//ゲートウェイ
IPAddress subnet(255, 255, 255, 0);//サブネット
IPAddress DNS(192, 168, 1, 1);//DNS
IPAddress ipadr;
static WiFiUDP wifiUdp; 
static const char *kRemoteIpadr = "192.168.1.6"; //PCorスマホのローカルIP
static const int kRmoteUdpPort = 30000; //送信先のポート
//

VL53L0X sensor;

static void WiFi_setup()
{
  Serial.println("Running WiFi");
  static const int kLocalPort = 7000;  //自身のポート
  WiFi.config(ip, gateway, subnet, DNS);
  WiFi.begin(ssid, pass);
  while(WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.println("WiFi Connect Waiting...");
  }
  Serial.println("WiFi Connected! UDP Start!");
  wifiUdp.begin(kLocalPort);
}
static void Serial_setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println(""); // to separate line  
}
void setup()
{
  Serial_setup();
  WiFi_setup();
  Wire.begin();
  pinMode(led,OUTPUT);
  sensor.init();
  sensor.setTimeout(40);
  sensor.setSignalRateLimit(0.001);
  sensor.setVcselPulsePeriod(VL53L0X::VcselPeriodPreRange, 18);
  sensor.setVcselPulsePeriod(VL53L0X::VcselPeriodFinalRange, 14);
  sensor.startContinuous();
}

float back_cal = 0;
void loop()
{
  wifiUdp.beginPacket(kRemoteIpadr, kRmoteUdpPort);
  wifiUdp.write(sensor.readRangeContinuousMillimeters());
  wifiUdp.endPacket();
  if (sensor.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }
  float test_cal = 0.90 * back_cal + (1-0.90) * sensor.readRangeContinuousMillimeters();
  back_cal = test_cal;
  Serial.println((int)test_cal);
  if(sensor.readRangeContinuousMillimeters() < 80){
    digitalWrite(led,HIGH);
    }
  else{
    digitalWrite(led,LOW);
   }
}

Unity側

udp_get.cs

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading;
using System;

public class udp_get : MonoBehaviour
{
    //anim
    private Animator animator;
    //
    int LOCA_LPORT = 30000;
    public UdpClient udp;
    Thread thread;
    public float udp_data;
    public float udp_data_conv = 0;
    //
    void Start()
    {
        udp = new UdpClient(LOCA_LPORT);
        thread = new Thread(new ThreadStart(ThreadMethod));
        thread.Start();
        animator = GetComponent<Animator>();
    }

    void Update()
    {
        if(udp_data_conv > 80)
        {
            //静止
            animator.SetBool("idl", true);
            animator.SetBool("walk", false);
            animator.SetBool("run", false);

        }
        else
        {
            //動く
            if(udp_data_conv < 20)
            {
                //歩く
                animator.SetBool("idl", false);
                animator.SetBool("walk", false);
                animator.SetBool("run", true);
            }
            else
            {
                //走る
                animator.SetBool("idl", false);
                animator.SetBool("walk", true);
                animator.SetBool("run", false);
            }

        }
    }

    void OnApplicationQuit()
    {
        thread.Abort();
    }

    public void ThreadMethod()
    {
        byte[] data;
        while (true)
        {
            IPEndPoint remoteEP = null;
            data = udp.Receive(ref remoteEP);
            //Debug.Log(data[0]);
            udp_data = data[0];
            udp_data_conv = (float)Math.Truncate(udp_data);
        }

    }
}