Docker上でGUIのROSを動かす
TiryohさんがGitHub上で素晴らしいリポジトリを公開していました。
素晴らしさに感動してしまったので、素晴らしさを少しでも広めるために、簡単な紹介記事を書いてみます。
このリポジトリは、Docker上でGUIのROSを動かすことができます。Dockerさえ入っていればMacでもLinuxでも（多分）Windowsでも、一瞬でUbuntu+ROSの環境が手に入ります。ROSはセットアップがそれなりに大変なので、Dockerさえ入っていればコマンド一発で環境構築できるのは最高ですね。
Dockerって何？という方やインストール方法が分からない方は、以前私のブログに書いた下記記事を参照下さい。
Dockerをインストールしたら、後は以下のコマンドを実行するだけです。
$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic
初回は、イメージのダウンロードから始まるので時間かかります（2回目以降はすぐ起動します）。
Docker上でVNCが走っているので、リモートログインができます。特殊なソフトは必要なくて、好きなブラウザで以下のアドレス（自分のPCのアドレス）にアクセスするだけです。
http://127.0.0.1:6080/
これで、ブラウザ上でROS環境が動きます。ヒュー！最高ですね。あとは、2つターミナル起動して、それぞれに以下のようにコマンドを打つと、おなじみのカメさんのシミュレータが動きます。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
うれしくて、Twitterで呟いたら、TiryohさんからROS2版もあるよというコメント。まさに欲しかったやつです。最高かよ！ブログ記事も楽しみです！
ありがとうございます！近々ブログに書きます……
— たいりょーくん (@Tiryoh) February 16, 2020
ROS2版もあるので、もしよければ是非！https://t.co/JlRolBxcBg
ROS2版のGitHubリポジトリは以下です。ROS版と同じ要領で動かせます。
まとめ
Docker環境のGUIにブラウザでアクセスできるの、めちゃ良いですね。この組み合わせは他にも色々応用効きそうです。
追記
リポジトリ製作者のTiryohさんが、公式にブログで解説記事を公開していらっしゃいますので、こちらも是非読みましょう！
以下はスライド資料です。様々な環境構築手法に関してまとめられています。
NVIDIA Docker版
参考リンク