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@karaage0703

Jetson NanoでRealsenseのPythonラッパーPyRealsenseを使用する方法

realsense_align_depth.png

PyRealsense(pyrealsense2)とは

 IntelのDepthカメラRealsenseをPythonで扱うためのラッパープログラムです。Pythonで、Realsenseの画像や深度情報を簡単に取得することができます。

 Realsenseで、Pythonを使ったディープラーニングで画像認識した上で、深度情報を取得したい、といったときにとても便利ですね。

 X86系のPCの場合は、pip install pyrealsenseで簡単にインストールできるのですが、ArmのJetson Nanoだと一工夫必要なので、セットアップ方法と使い方を簡単に紹介します。

 なお、この記事ではRealsenseはD435を想定しています。

Librealsenseをソースからビルド

 Jetson NanoでPyRealsenseを使うときは、Realsenseのドライバである、Librealsenseをソースからビルドする必要があります。

必要なライブラリのインストール

 必要なライブラリをインストールします。

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y cmake

注意:自分は、ゼロからセットアップしていないので、ひょっとしたら他にも必要なライブラリなどあるかもしれません。判明次第適宜追記します。

また、ディープラーニングを実施したい人は、以下記事を参照下さい。

Jetson Nanoでディープラーニング

Librealsenseのビルドとインストール

 以下コマンドで、Librealsenseをダウンロード(git clone)して、ビルドしてインストールします。

$ cd && git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
$ make -j4
$ sudo make install

Udev設定

 以下のコマンドで、USBでRealsenseを認識させるための、udevのセットアップを行います。

$ cd ~/librealsense
$ ./scripts/setup_udev_rules.sh

パスの設定

 パスの追加を行います。

$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

 パスの追加は、毎回実施する必要があります。めんどくさければ~/.bashrcに上記コマンドを追記しておきましょう。

動作確認

 サンプルプログラムを実行してみます。

$ cd ~/librealsense/wrappers/python/examples
$ python3 align-depth2color.py

 以下のように、PythonでRealsenseのカラー画像と深度情報が取得できました。

realsense_align_depth.png

 ソースコードを見れば、使い方はある程度分かると思います。ドキュメントは以下となります。

PyRealSense’s documentation

参考

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