概要

athrill2を使用してTOPPERS/ATK2-SC1のサンプルプログラム動作確認を行います．
動作確認内容は以下の通りです．

atk2-sc1のカーネル起動
周期アラームコールバック起動確認(500ms周期)
アラーム実行をキャンセル
タスク起動確認(Task3)

atk2-sc1のバイナリ配置場所

athrill/sample/os/atk2-sc1_1.4.2/OBJ/

動作確認

atk2-sc1のカーネル起動

以下のコマンドを実行して，カーネル起動します．

$ athrill2 -i -c1 -m memory.txt -d device_config.txt atk2-sc1

athrill2 では，-c オプションでコア数を指定できます．今回の場合はシングルコアになりますので，「1」を指定します．本コマンドを実行すると，以下のathrill起動ログが出力され，デバッグコマンド入力待ちになります．

core id num=1
ROM : START=0x0 SIZE=512
RAM : START=0x3ff7000 SIZE=512
Elf loading was succeeded:0x0 - 0xffd2 : 63.978 KB
Elf loading was succeeded:0xffd4 - 0x12b30 : 0.220 KB
ELF SYMBOL SECTION LOADED:index=17
ELF SYMBOL SECTION LOADED:sym_num=499
ELF STRING TABLE SECTION LOADED:index=18
[DBG>
HIT break:0x0
[NEXT> pc=0x0 Os_Lcfg_asm.S 8

「c」コマンドを実行し，CPUの動作開始すると，以下のようにカーネル起動メッセージが出力され，シリアル入力待ちとなります．

c
[CPU>
TOPPERS/ATK2-SC1 Release 1.4.2 for V850ESFK3 (Aug 14 2018, 12:52:01)

Input Command:

周期アラームコールバック起動確認(500ms周期)

シリアル入力できるように，まず，「q」コマンドでデバッグモードに遷移させます．

q
[NEXT> pc=0x55a6 prc_support.S 1129

次に，アラームコールバックの起動周期を確認できるように，アラームコールバック関数にブレーク設定します．

[DBG>b AlarmMainSysTimerAlmCb
break AlarmMainSysTimerAlmCb 0x3318

athrillのシリアル入力機能を使用して，「N」を入力し，処理継続させます．

[DBG>S 0 N
[DBG>c
[CPU>N
Call SetRelAlarm(CallBackArm, 9000, 5000)
Input Command:

HIT break:0x3318 AlarmMainSysTimerAlmCb(+0x0)
[NEXT> pc=0x3318 sample1.c 1551
e
clock = cpu 2886052322 intc 5638480 real_time  21.536603
[DBG>c
[CPU>CallBackArm Expire

HIT break:0x3318 AlarmMainSysTimerAlmCb(+0x0)
[NEXT> pc=0x3318 sample1.c 1551
e
clock = cpu 2936052322 intc 5723803 real_time  21.911723
[DBG>c
[CPU>CallBackArm Expire

HIT break:0x3318 AlarmMainSysTimerAlmCb(+0x0)
[NEXT> pc=0x3318 sample1.c 1551
e
clock = cpu 2986052322 intc 5809126 real_time  22.290978

上記は，アラームコールバック関数でブレーク発生したタイミングで，CPU消費クロックを表示した結果です．

回数	clock	差分
1	2886052322	-
2	2936052322	50,000,000
3	2986052322	50,000,000

消費クロックの差分を見ることで，アラームコールバック関数の起動間隔が「50,000,000クロック」であることがわかります．

今回の設定では，athrill2のCPU周波数は100MHzとし，OSハードウェアカウンタのクロックは10ms/clockとしたため，きっちり「500ms周期」で起動していることがわかります．

アラーム実行をキャンセル

次に，周期起動しているアラームをキャンセルさせるために，シリアルで「h」コマンドを入力します．

[DBG>S 0 h
[DBG>c
[CPU>CallBackArm Expire
h
Call CancelAlarm(CallBackArm)
Input Command:

上記のとおり，「Call CancelAlarm(CallBackArm)」というメッセージ出力後，周期起動していたアラームコールバック関数は実行されなくなりました．

タスク起動確認(Task3)

最後に，この状態から，シリアルで「3a」コマンドを入力し，Task3を起動してみましょう．

Input Command:
q
[NEXT> pc=0x55a6 prc_support.S 1129
[DBG>S 0 3a
[DBG>c
[CPU>3
Input Command:
a
Call ActivateTask(Task3)
Task3 ACTIVATE

上記の通り，「Task3 ACTIVATE」というメッセージが出力されていることから無事Task3が起動できたことを確認できました．

athrill2を使用してTOPPERS/ATK2-SC1を実行する

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