いろんな方法がありますが「誰にでも分かりやすい・面倒じゃない・忘れない」方法を。
意外に気付かないんですよね。
Google IMEを使用している場合以下からすぐ表示できます。
メニュー → 「絵文字と記号を表示」

トラブルシューティング
メニューに「絵文字と記号を表示」がいない場合
環境設定 → キーボード設定
「メニューバーにキーボードビューアと絵文字ビューアを表示」にチェック
おわり
たまにしか絵文字使わない方でも忘れない方法かなと。
ことえりだと、以下のショートカットがあるのでそちらがオススメです。
command + control + スペースキー
ショートカット
GoogleIMEでもショートカットキーでパレットを表示できたら便利なのですが、
残念ながら存在しなそうです。(ないということが記載してあるだけでも価値があるかと)