Intel RealSenseは、深度センサーを使って3Dスキャンを行い、周囲の環境を3Dで捉えることができます。点群取得は、物理的な物から点を捉え、その3D表現を作成する物です。本記事では、Intel RealSenseを使用して点群を取得する方法を取り扱っていきます。

1: 必要な物

RealSenseデバイス: RealSenseデバイス（例えば、D415、D435など）が必要です。
RealSense SDK 2.0:動作確認用に Intelの公式サイトからRealSense SDK 2.0をインストールしてください。(なくてもOK)
Python: Pythonがインストールされていることを確認してください。
pyrealsense2: Python用RealSenseライブラリをインストールしてください。

pip install pyrealsense2

numpy: numpyインストールしてください。

pip install numpy

numpy: open3dインストールしてください。

pip install open3d

2: 点群取得のプログラムを作成

以下は、Pythonを使用してRealSenseデバイスから点群を取得し、表示するためのコードです。

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import open3d as o3d

# RealSenseの設定
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)

try:
    # ストリーミング開始
    pipeline.start(config)

    # 一定フレーム待つ
    for _ in range(30):
        pipeline.wait_for_frames()

    # フレームの取得
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    depth_frame = frames.get_depth_frame()

    # 点群の取得
    pc = rs.pointcloud()
    pc.map_to(depth_frame)
    points = pc.calculate(depth_frame)

    # 点群をNumpy配列に変換し、2次元配列に形状変更
    vtx = np.asanyarray(points.get_vertices()).view(np.float32).reshape(-1, 3)

    # Open3Dを使って点群を表示
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(vtx)
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

finally:
    # ストリーミング停止
    pipeline.stop()

上記のコードではOpen3Dを使用して点群を表示していますが、他の3D可視化ツールを使用することも可能です。
また、上記のコードでは2次元配列に変換していますが、これはOpen3Dの入力が2次元配列を求めている為です。したがって使用する用途に合わせて適切に変換をかけてください。