ROS2 launchファイルの書き方

状況

とりあえずlaunchファイルを書いて認識させたいとき，どうすればいいか忘れた．

やり方

参考
Launch ファイルによる複数プログラムの同時起動
から抜粋した．

1. launchディレクトリが無ければつくる．
2. setup.pyのインポート部分とdeta_filesに以下を追加

setup.py

import os
from glob import glob

setup.py

    data_files=[
        (略),
        (os.path.join('share', package_name), glob('launch/*_launch.py'))
    ],

3. lauchディレクトリにlaunchファイルを追加する．
launchファイルの例

hoge.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='turtlesim_node',
            name='turtlesim'
        ),
        Node(
            package='ros_practice',
            executable='autonomous_controller',
            name='autonomous_controller',
            remappings=[
                ('/pose', '/turtle1/pose'),
                ('/cmd_vel', '/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

最後に

学習中の備忘録なので参考程度に．