はじめに
レンダリングの有無、画像サイズによってのシミュレーション時間の変化が知りたい
環境
mujoco python
Name: mujoco
Version: 3.1.4
パソコン
Intel(R) Core(TM) i7-10875H CPU @ 2.30GHz
NVIDIA Corporation TU106 [GeForce RTX 2060]
プログラム
レンダリングのオンオフ、レンダリングサイズを切り替えられるように作成
import mujoco
import cv2
TOTAL_TIME = 3.0 # (seconds)
FRAMERATE = 20.0 # (Hz)
IS_RENDERING = True # レンダリングを行なうかどうか
WIDTH = 96
HEIGHT = 96
def show_image(img):
cv2.imshow('Image', img)
key = cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
def show_video(frames, fps):
print(f"Frame size : {len(frames)}, fps : {fps}")
for img in frames:
cv2.imshow('Video', img)
key = cv2.waitKey(int(1.0/fps*1000))
cv2.destroyAllWindows()
xml = """
<mujoco>
<worldbody>
<light name="top" pos="0 0 1"/>
<body name="box_and_sphere" euler="0 0 -30">
<joint name="swing" type="hinge" axis="1 -1 0" pos="-.2 -.2 -.2"/>
<geom name="red_box" type="box" size=".2 .2 .2" rgba="1 0 0 1"/>
<geom name="green_sphere" pos=".2 .2 .2" size=".1" rgba="0 1 0 1"/>
</body>
</worldbody>
<visual>
<global offwidth="2000" offheight="2000"/>
</visual>
</mujoco>
"""
model = mujoco.MjModel.from_xml_string(xml)
data = mujoco.MjData(model)
renderer = mujoco.Renderer(model)
print("Time step", model.opt.timestep)
timestep = model.opt.timestep
total_steps = TOTAL_TIME/timestep
skip_frames = 1.0/FRAMERATE/timestep
if skip_frames < 1:
print("Too fast framerate")
exit()
print("Durattion", TOTAL_TIME)
print("Framerate", FRAMERATE)
print("Total steps", total_steps)
print("Skip frames", skip_frames)
frames = []
mujoco.mj_resetData(model, data)
count = 0
import time
print("Sim start")
start_time = time.perf_counter()
while count < total_steps:
count += 1
mujoco.mj_step(model, data)
if IS_RENDERING:
if count%int(skip_frames) == 0:
with mujoco.Renderer(model, HEIGHT, WIDTH) as r:
r.update_scene(data)
pixels = r.render()
frames.append(pixels)
print("Sim stop", time.perf_counter() - start_time)
show_video(frames, fps=60)
実験
処理時間は実行毎に少し変動あり
設定１
TOTAL_TIME = 3.0 # (seconds)
FRAMERATE = 20.0 # (Hz)
IS_RENDERING = True
WIDTH = 96
HEIGHT = 96
Sim stop 4.019544602999304
設定２
TOTAL_TIME = 3.0 # (seconds)
FRAMERATE = 20.0 # (Hz)
IS_RENDERING = True
WIDTH = 640
HEIGHT = 480
Sim stop 3.9852752740007418
設定３
TOTAL_TIME = 3.0 # (seconds)
FRAMERATE = 20.0 # (Hz)
IS_RENDERING = True
WIDTH = 2000
HEIGHT = 2000
Sim stop 5.18554060400038
設定４
TOTAL_TIME = 3.0 # (seconds)
FRAMERATE = 20.0 # (Hz)
IS_RENDERING = False
Sim stop 0.002062821000436088
結論
レンダリングサイズの変更では大きく変化しない。
レンダリングの有無により100倍近く早くなる。
センサ系についてもためしてみたい