【ROS】tfを一度だけ受信（listen）する

はじめに

tfを一度だけlistenする方法についてです。
rospy.sleep()を追加するだけです。以上。

環境

• Noetic
• rospy
• tf2_ros

サンプルコード

rospy.sleep()がないと読み取れません。

#!/usr/bin/env python3
import rospy
import tf2_ros

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('tf2_test_listener')

    tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
    listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)

    rospy.sleep(0.1)
    try:
        trans = tfBuffer.lookup_transform('world', 'carrot1', rospy.Time())
        print(trans)
    except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException):
        print("No tf")