API16以上で確認しました。

dimen要素の追加

values/dimens.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<resources>
    <dimen name="toolbar_height">56dip</dimen>
    <dimen name="status_bar_height">24dp</dimen>
    <dimen name="toolbar_padding">0dp</dimen>
</resources>

values-v21/dimens.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<resources>
    <dimen name="toolbar_height">80dip</dimen>
    <dimen name="status_bar_height">0dp</dimen>
    <dimen name="toolbar_padding">24dp</dimen>
</resources>

styleの指定

values/styles.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<resources>
    <style name="YourTheme" parent="Theme.AppCompat.NoActionBar">
        <item name="colorPrimary">@color/primary</item>
        <!-- 好きな色で透過 -->
        <item name="colorPrimaryDark">@color/black_alpha_40</item>
    </style>
</resources>

values-v21/styles.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<resources>
    <style name="YourTheme" parent="Theme.AppCompat.NoActionBar">
        <item name="windowActionModeOverlay">true</item>
        <item name="android:windowTranslucentStatus">true</item>
    </style>
</resources>

アプリ内の各Toolbarのレイアウトを修正

toolbar_common.xml

<android.support.v7.widget.Toolbar
                android:id="@+id/some_toolbar"
                android:layout_width="match_parent"
                android:layout_height="@dimen/toolbar_height"
                android:background="@android:color/white"
                android:paddingTop="@dimen/toolbar_padding" />

その他

独自Viewを使っている画面でToolbarの高さを使った処理を行っている場合は対応が別途必要
Drawerを使っている場合はpaddingを設定してコンテンツに被らないようにする

これだけです