方法
ApiClientUtils.getDefaultJsonFactory() を使用すると、MessageクラスをJSON文字列に変換できる。
// 実際値のMessageクラス
Message actual = Message.builder()
        .setNotification(Notification.builder().setBody("message_text").setTitle("").build())
        .putData("id", "data")
        .setToken("FCM_TOKEN_XXXXX")
        .build();
// 期待値のJSON文字列
String expected = """
        {
            "data": {
                "id": "data"
            },
            "notification": {
                "body": "message_text",
                "title": ""
            },
            "token": "FCM_TOKEN_XXXXX"
        }
        """.replaceAll("[\s\r\n]", "");
// MessageをJSON文字列へ
JsonFactory jsonFactory = ApiClientUtils.getDefaultJsonFactory();
assertThat(jsonFactory.toString(actual)).isEqualTo(expected);
元ネタ
公式のテストコードで使用されている assertJsonEquals() の実装がそうなってる。