Mac の場合です。
解決方法
KeyRemap4MacBook を使えば可能。
ESC と Ctrl+C と Ctrl+[ に対応させる設定。
private.xml
<?xml version="1.0"?>
<root>
<list>
<item>
<name>LeaveInsMode with EISUU(Terminal)</name>
<identifier>private.app_terminal_esc_with_eisuu</identifier>
<only>TERMINAL</only>
<autogen>--KeyToKey-- KeyCode::ESCAPE, KeyCode::ESCAPE, KeyCode::JIS_EISUU</autogen>
<autogen>--KeyToKey-- KeyCode::BRACKET_LEFT, VK_CONTROL, KeyCode::BRACKET_LEFT, VK_CONTROL, KeyCode::JIS_EISUU</autogen>
<autogen>--KeyToKey-- KeyCode::C, VK_CONTROL, KeyCode::C, VK_CONTROL, KeyCode::JIS_EISUU</autogen>
</item>
</list>
</root>
あとは ReloadXML して checkbox ON して有効にましょう。そしたらOK。