オープンソースの自動運転OS「Autoware」がありますが、シンプルなオープンソースの自動運転 OpenPilotを学習としてPC simulatorで動かしたいと思います。
オープンソースのOpenPilot
2015年9月、Hotz氏は自動車に自動運転機能支援システム「OpenPilot」を開発した。しかし、最初のバージョンは、カリフォルニア州自動車局からの認可を受けず、免許なしで自動運転車をテストしたと非難された。
その後、OpenPilotは「Comma One」と呼ばれるデバイスにパッケージ化された。Comma Oneは米国連邦自動車安全基準に違反と指摘される。結局、当局からの圧力を受け、Comma Oneの開発は断念し、GitHub上でOpenPilotはオープンソース化された。
OpenPilotのバージョン
Eon Devkit
Comma.aiは以前、フロントガラスに取り付ける型の改良版OnePlusスマートフォンである「Eon Devkit」を販売していた。599ドルからの価格で、OpenPilotがインストールされるとCANネットワークトラフィックを分析することで自動車モデルが自動認識される。
Comma Two
Comma TwoはEon Devkitの機能をアップデート、路上カメラ・CAN・GPS・慣性測定ユニット・磁力計・温度センサー・オペレーティングシステムの情報を基に、Comma.aiのサーバーに運転データをリアルタイムでアップロードする。値段は1,000ドルから、今すぐに購入可能だ。
OpenPilotのインストール
System Requirements
OpenPilot simulatorは、CARLAを使用しています。CARLAをスムーズに稼働には、NVIDIAグラフィックスカードが必要です。
- Nvidia Driversのインストール
推奨した（recommended）ドライバをインストールします。
ubuntu-drivers devices
...
driver : nvidia-driver-450 - distro non-free recommended
...
sudo apt install nvidia-driver-450
sudo reboot
- Dockerのインストール
sudo apt install curl
curl https://get.docker.com | sh \
&& sudo systemctl start docker \
&& sudo systemctl enable docker
- openpilotとcarlaのインストール
sudo apt install git
git clone https://github.com/commaai/openpilot.git
cd openpilot/tools/sim
./install_carla.sh
simulatorの起動
- ドライバをインストール、carlaを起動
cd openpilot/tools/sim
sudo ./start_carla.sh
- openpilotの起動
cd openpilot/tools/sim
sudo ./start_openpilot_docker.sh
simulatorの操作
キーボードを使用してsimulatorを操作します。
| key | 操作 |
|---|---|
| 1 | 5 mphの速度を増やす |
| 2 | 5 mphの速度を減らす |
| 3 | 速度をキャンセル |
| q | 終了 |